Arduino Modbus RTU programmieren

Alexander S. OP #6288103
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Hallo zusammen,
kann jemand mir ein Beispielablauf für Arduino Modbus RTU gegen etwas 
Cash oder Hardware (Getriebemotoren, Servo, etc) schreiben.
Folgendes muss realisiert werden:
Arduino sendet Befehl zu Slave.
Slave führt es aus und antwortet.
Es geht um eine funktionierende Kommunikation, die ich als Grund für 
weitere Programmierung benutzen kann.
Hardware:
Arduino Uno mit RS485 Shield
Motorkontroller CL3-E von Nanotec.

Bin für jede Hilfe dankbar.
Alex
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