Arduino Roboter Auto - Linie Verfolgen/Hindernisse Ausweichen

Einer Linie zu folgen ist einfach. Rechts und links von einer 
Lichtquelle werden dazu Fototransistoren, Fotowiderstände oder 
Fotodioden angebracht. Die Lichtquelle beleuchtet die Linie und beide 
Fotosensoren erhalten gleich viel Licht, wenn das Fahrzeug über der 
Linie fährt. Bekommt der rechte Fotosensor deutlich weniger Licht als 
der linke, muss das Fahrzeug sich links halten, bis beide Sensoren 
wieder gleich viel Licht empfangen. Bekommt der linke weniger Licht, 
muss das Fahrzeug sich links halten. Die Regelung nicht zu empfindlich 
machen, da sonst das Fahrzeug Schlangenlinien fährt.
Das Umfahren von Hindernissen kann so erfolgen, dass man mit einem 
Abstandssensor sich in kurzem Abstand um das Hindernis herumtastet, bis 
die Linie wieder gefunden ist.
Eleganter aber auch aufwändiger wäre, mit Koppelortung die Bewegung des 
Fahrzeugs zu berechnen und das Hindernis mit einem größeren Bogen zu 
umfahren.