BLDC Motor PLL überschwingt bei hoher Drehzahl

Hallo.

Ich habe das Problem, dass ich einen BLDC Motor unter Zuhilfenahme eines
umprogrammierten Lishui Controllers (Chinesischer Ebike Controller mit
STM32FEBKC6T6 drauf) ansteuern möchte. Der Motor ist ein 10 Zoll 
Radnabenmotor mit Getriebe und Freilauf.

Nun aber das Problem:

Für den Lishui Controller gibt es eine Open Source Firmware, die auch 
funktioniert, bei den meisten Motoren. Bei meinem habe ich das Problem, 
dass die Speed PLL die die Firmware verwendet bei etwa 80% der 
Höchstdrehzahl des Motors anfängt nach "oben" und "unten" zu 
überschwingen.

Die Werte der PLL sind aktuell auf

I Faktor 10
und P Faktor 8
eingestellt, was auch das einzige ist womit der Motor überhaupt läuft.
Speedshift (Das verringern des Shiftfaktors der PLL bei steigender 
Drehzahl) habe ich auch schon probiert, das machts eher schlimmer als 
besser.

Bei Rad in der Luft stabilisiert sich das Schwingen wieder wenn man mehr 
Gas gibt, wenn aber das Fahrzeug das an dem Motor dran hängt (E Scooter) 
auf dem Boden dann auch fahren soll wird der Motor zuverlässig bei ca. 
80% seiner Nenndrehzahl krachend abgewürgt. Darunter läuft er sauber, 
und wenn man es denn schafft über die 80% Drehzahl zum kommen auch. Nur 
genau in diesem kleinen Bereich würgt er ab.

Das hier ist die Open Source Firmware:
https://github.com/EBiCS/EBiCS_Firmware

Die eigentliche Frage ist nun, ob jemand hier weiß, wie man das Abwürgen 
abstellen kann, ich denke nämlich auch nicht dass es dem Motor so gut 
tut, und schon garnicht dem Getriebe.

Man kann die Firmware übrigens auch ohne Speed PLL betreiben, aber dann 
klingt der Motor als ob Sand drin wäre, ist also wirklich laut.

Ich hoffe, es kann hier einer helfen, meine Fähigkeiten in Sachen 
Programmieren reichen leider noch nicht, um dahingehend eine Lösung zu 
finden.

Gruß