Motor mittels Spannungs und Stromregelung über Microcontroller steuern

Hallo,
ich suche für die Steuerung eines Micro-Gleichstrommotors die 
Möglichkeit Strom und Spannung über einen ESP32 kontrollieren zu können. 
Aktuell habe ich ein Netzteil in dem Strom/Spannung getrennt mittels Bus 
vorgegeben werden können. Ich möchte die Anwendung jedoch verkleinern 
und auf einer Platine unterbringen. Welche Möglichkeiten gibt es, sowohl 
Spannung als auch Strom über z.B. I2C oder Analoge Signale zu steuern.
Der Motor benötigt maximal 300mA und muss zwischenzeitlich auf ca. 60mA 
reduziert werden damit er definiert an einer Stelle stehen bleibt. 
Spannung muss ebenfalls flexibel sein um die Drehzahl regeln zu können. 
Sie liegt so im Bereich zwischen 1-3V.
Hat jemand eine Idee wie die Hardware zu realisieren wäre?