F2812 Interrupte bei zwei Motoren

Hi,

ich will zwei Motoren mit meinem F2812 regeln. Der F2812 besitzt ja
genügend Timer und PWMs um dies zu realisieren, aber wie schaut es mit
den Interrupten aus. Mit nur einem Motor gibt es keine Probleme, eine
lange ISR für die Regelung und eine sehr kurze für die QEP-Interrupte.
Die QEP-Interrpute dürfen die Regelungsroutine (Aufruf mit 40kHz)
unterbrechen.
Nun stehe ich vor dem Problem wie ich zwei Motoren regeln kann. Zwei
Varianten sind mir dazu eingefallen:
1. zwei QEP-Interrupte und zwei zeitaufwendige Regelungsroutinen
2. zwei QEP-Interrupte und eine Regelungsroutine für (Motor 1 und 2)

Problem:
Im Fall 1. werden sich die zeitaufwendigen Regelungsroutinen sehr oft
in die Quere kommen, was sicherlich irgendwelche ungeahnten Probleme
mit sich bringt. Dafür lassen sich die Routinen einfach durch den
jeweiligen Timer underflow triggern.
Im Fall 2. kann ich mich darauf verlassen, dass die Regelungen immer
zur gleichen Zeit aufgerufen werden. Aber ich weiß ich nicht so recht
auf was ich die Regelungsroutine triggern soll.

Wie würdet ihr das Problem angehen? Kommt es zu Problemem wenn ich die
Triggerung mit einem EV unabhängigen Timer vornehme? Oder kann ich soll
ich die ungenauen Zeitkonstanten von Fall 1. in Kauf nehmen?

Danke und Gruß
Sebastian