Ich war mit dem bestehenden "Flash Download Tool" von Espressif (siehe https://www.espressif.com/en/support/download/other-tools) nicht sehr zufrieden und hab da "mal eben" was eigenes gebastelt.
Heraus kam "QtESPFlasher", ein cross platform CLI/GUI zum Flashen von ESPs: https://github.com/higaski/QtESPFlasher
Unterschied zum originalen Flash Tool ist dass es automatisch beliebig viele Binaries an die richtige Stelle flasht in dem es das vom ESP-IDF erzeugte "flasher_args.json" liest. Man muss also nicht überall händisch den Offset eintragen.