HAL_FDCAN Problem mit STM32H5xx

[Rangi J. (rangi)]

Hallo Forum,
ich suche jetzt schon 2 Tage und finde das Problem mit meiner 
CAN-Übertragung nicht.
Ich habe einen STM32H573 und sende alle 500ms eine Nachricht per CAN.
Das Problem ist, dass jede 3. Nachricht doppelt gesendet wird. Und zwar 
immer wenn der Tx FIFO/queue put index (TFQPI) von 2 auf 0 zurück 
springt.
Mein Empfänger hat hier im Beispiel Nachricht 0x13 2 mal empfangen. Ich 
habe das auch mit dem Oszi geprüft, die Nachricht kommt wirklich 2 mal 
aus dem STM heraus und wird auch 2 mal von meinem Empfänger ge'ack't.
Das Verhalten tritt auch auch, wenn ich Auto-Retransmission deaktiviere.
Hier die Senderoutine

    if ((hfdcan->Instance->TXBRP & FDCAN_TXBRP_TRP) == 0)  // no transmission pending
    {
        can_prepare_txheader(&txmsg.header, 0x123, 2, false, false);
        txmsg.data[0] = 0xAA;
        txmsg.data[1] = count++;
        HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(hfdcan, &txmsg.header, txmsg.data);
    }

Im prepare_txheader passiert das hier:

void can_prepare_txheader( void *pHeader, uint32_t ident, uint8_t dlc, bool bExtId, bool bRTR )
{
    FDCAN_TxHeaderTypeDef *pHd;
    pHd = ( FDCAN_TxHeaderTypeDef* ) pHeader;
    pHd->Identifier = ident;
    pHd->IdType = bExtId ? FDCAN_EXTENDED_ID : FDCAN_STANDARD_ID;
    pHd->TxFrameType = bRTR ? FDCAN_REMOTE_FRAME : FDCAN_DATA_FRAME;
    pHd->DataLength = dlc & 0x0F;
    pHd->ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    pHd->BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
    pHd->FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;
    pHd->TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    pHd->MessageMarker = 0;
}

Hier noch die Init:

HAL_StatusTypeDef can_fdcan_init( FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan , uint8_t baudrateindex, bool bMonitoring )
{
    HAL_StatusTypeDef status;

    hfdcan->Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;
    hfdcan->Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
    hfdcan->Init.Mode = bMonitoring ? FDCAN_MODE_BUS_MONITORING : FDCAN_MODE_NORMAL;
    hfdcan->Init.AutoRetransmission = ENABLE;
    hfdcan->Init.TransmitPause = ENABLE;
    hfdcan->Init.ProtocolException = ENABLE;
    hfdcan->Init.NominalPrescaler = g_astcBaudratesCAN[ baudrateindex ].prescaler;
    hfdcan->Init.NominalSyncJumpWidth =  1;
    hfdcan->Init.NominalTimeSeg1 = g_astcBaudratesCAN[ baudrateindex ].BS1;
    hfdcan->Init.NominalTimeSeg2 = g_astcBaudratesCAN[ baudrateindex ].BS2;
    hfdcan->Init.DataPrescaler = g_astcBaudratesCAN[ baudrateindex ].prescaler;
    hfdcan->Init.DataSyncJumpWidth = 1;
    hfdcan->Init.DataTimeSeg1 = g_astcBaudratesCAN[ baudrateindex ].BS1;;
    hfdcan->Init.DataTimeSeg2 = g_astcBaudratesCAN[ baudrateindex ].BS2;;

    hfdcan->Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;

    /* prepare the acceptance filter, the filter itself will be setup afterwards */
    hfdcan->Init.StdFiltersNbr = 28;
    hfdcan->Init.ExtFiltersNbr = 8;

    status = HAL_FDCAN_Init( hfdcan );

    if (status == HAL_OK)
        status = HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(hfdcan);

    return status;
}

Im Tx-Buffer sind alle 3 Nachrichten identisch und sind auf AE78, AEC0 
und AF08 zu finden

0x4000ae00 : 0x4000AE00 <Hex>
  Address   0 - 3     4 - 7     8 - B     C - F               
  4000AE60  00000000  00000000  00000000  00000000          
  4000AE70  00000000  00000000  00008C04  00000200          
  4000AE80  AA140000  00000000  00000000  00000000          
  4000AE90  00000000  00000000  00000000  00000000          
  4000AEA0  00000000  00000000  00000000  00000000          
  4000AEB0  00000000  00000000  00000000  00000000          
  4000AEC0  00008C04  00000200  AA150000  00000000          
  4000AED0  00000000  00000000  00000000  00000000          
  4000AEE0  00000000  00000000  00000000  00000000          
  4000AEF0  00000000  00000000  00000000  00000000          
  4000AF00  00000000  00000000  00008C04  00000200          
  4000AF10  AA130000  00000000  00000000  00000000          
  4000AF20  00000000  00000000  00000000  00000000          
  4000AF30  00000000  00000000  00000000  00000000

[Markus M. (Firma: EleLa - www.elela.de) (mmvisual)]

Ich sehe nicht dass die Nachrichten bei AE78, AEC0 identisch sind.

Bei dem einen sind die Daten: AA140000, beim anderen AA150000.

damit ist die Codezeile:
txmsg.data[1] = count++;
ausgeführt worden.

Somit sendest du doppelt. Also dein Code wird doppelt ausgeführt.

[Schwierig (ruelps)]

Wenn ich mich jetzt nicht auf die Schnelle vertue, steht an
- 4000AE78: 00008C04
- 4000AEC0: 00008C04
- 4000AF08: 00008C04