HSD SM137 Smart Motor (CANopen) mit ESP32 ansprechen – Motor bleibt trotz korrekter Beschaltung stum

Hallo zusammen, ich versuche aktuell, einen industriellen Smart Motor von HSD (Modell: HSD SM137) über den CAN-Bus mit einem ESP32 (TWAI-Treiber in Arduino-IDE) und einem SN65HVD230 Transceiver anzusprechen. Hardware & Verkabelung stehen und sind geprüft:

• Die CAN-Leitungen sind sauber terminiert (120 Ohm per Jumper).

• Gemeinsames GND-Potenzial zwischen ESP32- Logik und der 24V-Versorgung des Motors ist hergestellt.

• Der ESP32 sendet fehlerfrei ohne Timeouts oder Bus-Off. Das Verhalten des Motors:

• Die grüne Led am Motor blinkt dauerhaft im regulären Bereitschaftsmodus (Bitratensignalisierung). Das tut sie auch, wenn der ESP32 nichts sendet.

• Die rote und die orangefarbene Led am Motor leuchten permanent.

• Der Motor verhält sich auf dem Bus bisher völlig stumm. Er reagiert nicht auf globale NMT-Starts (0x000) und sendet von sich aus keine Boot-Up- oder Heartbeat-Frames, weshalb ich seine Node-ID aktuell nicht auslesen kann.

Da der Motor vermutlich als OEM-Ware aus einer Holzbearbeitungsmaschine Bisse Rover stammt, vermute ich, dass er eine ganz spezifische Initialisierungssequenz benötigt. Meine Fragen an die CANopen- / Antriebsexperten hier:

1. Gibt es bei diesen HSD-Varianten eine zwingende Befehlsreihenfolge (z.B. bestimmte SDOs), um den Motor überhaupt erst zur Kommunikation zu bewegen oder die Node-ID blind abzufragen?
2. Hat jemand Zugriff auf das Objektverzeichnis (EDS-Datei) oder ein Handbuch für den SM137 und kann mir sagen, was das dauerhafte Leuchten der roten und orangefarbenen Led in Kombination mit der blinkenden grünen Led bei diesem Modell genau bedeutet?

Ein Foto des Typenschilds hänge ich an den Beitrag an. Ich bin für jeden Hinweis dankbar, wie ich den Motor aus diesem Zustand herausholen und ansteuern kann. Vielen Dank