CPU-Auslastung ermitteln bei RTX166

Hallo ihr alle,

als Basis verwende ich den XC167, auf dem einige Tasks mit teils 
gleichen und teils verschiedenen Prioritäten sowie eine Regelung mit 
direktem Timer-Interrupt laufen. Fast alle Tasks werden alle mit 
os_delay_task() verzögert.

Nun würde ich gerne wissen, ob jeder Task rechtzeitig aufgerufen werden 
kann und wie häufig der µC im Idle-Task ist. Eigentlich müsste das 
Betriebssystem doch beides wissen, oder?

Wäre klasse, wenn mir jemand von euch weiterhelfen könnte.
Viele Grüße,
Bernhard