suche Beispiele verschiedener Regler

daniel Gast #521980
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Hallo Leutz,

ich habe mal einen Regler gesehen, der einen Metallstab senkrecht
halten konnte. Die Strecke bestand aus einer beweglichen Schiene
die durch einen EMotor verschiebbar war. Kennt oder hat jemand
sowas gesehen? Mich würde sehr die Streckenanalyse/Modell
interessieren. Klar spielt hier Motortyp und andere Faktoren
mitrein .. aber falls jemand das als Hobbyprojekt schon mal
gemacht und berechnet hat, würde ich gerne es nachvollziehen können.

Oder wenn der eine oder andere einen anderen "kleinen" Reglerprojekt
(analoger oder digit. Regler) hinter sich hat, würde ich
mich auch über Links dazu sehr freuen.

Grüsse, Daniel
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Daniel Gast #523531
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http://www.htw-dresden.de/~kaestner/www/pa/pendel/pendel_modell.htm
scheint recht cool zu sein .. hab jetzt fast eine Stunde die DGL
analysiert und halbwegs verstanden.
Wie wahrscheinlich schätzt ihr einen erfolgreichen Nachbau ein?
Die Strecke ist zwar nicht linear aber linearisierbar denke ich.
Im Prinzip kann man einen Spielzeugwagen mit oben montiertem Pendel zum
experementieren misbrauchen .. nur den Regler muss man noch entwerfen,
der dann die Steuerbefehle in Spannung für den Motor umsetzt.
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Maik Gast #523549
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Versuchen kann man alles.
Mechanisch wird es vielleicht kein Problem.

Ein Problem sind die Reglerparameter. Wie ich mich erinnern kann, waren 
die korrekten Parameter vom Hersteller vorgegeben und nicht einfach so 
nachzuvollziehen.
Eigene Entwürfe landeten in der Instabilität, d.h. am Endanschlag ;-)

Aber ich kann ja nochmal in meinen Unterlagen schauen, ist schon eine 
Weile her.
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Maik Gast #523802
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Hab damals im Rahmen eines Praktikums dran gearbeitet.

Ich glaube, das System lief mittels eines Zustandsreglers. Weiss es aber 
nicht mehr genau.

Wie gesagt, ich schau heut abend mal in meine Unterlagen, da kann ich 
mich dann vielleicht wieder dran erinnern.
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Maik Gast #524028
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So, hab mal geschaut.

Nach der Linearisierung der DGL konnte man das System in ein 
Zustandsraummodell überführen.

Somit konnte die Regelung mit einem Zustandsregler (Regler mit 
Zustandrückführung) mit Polvorgabe durchgeführt werden.

Die Pole des geschl. Regelkreises waren jedoch vorgegeben, zum Glück ;-)
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