kaskaden regelung

Hallo

Ich baue einen synchronen Buck Konverter mit Strom und 
Spannungsregelung.
Dafür möchte ich einen inneren Stromregelkreis und einen äusseren 
Spannungsregelkreis programmieren. Das ganz wird auf einem dsPIC 
programmiert.

Nun bin ich auf der Suche nach einer guten AN, Tut. oder Link der das 
Kaskadieren von zwei Regelkreisen praktisch beschreibt.

Vieleicht kann mir ja jemand einen guten Tip geben.

Besten Dank

Tobias