RTOS für STR9

Meiner Meinung nach das beste freie RTOS ist dieses hier: 
http://www.tnkernel.com/
Es hat viele Synchronisationsfunktionen wie Eventflags, Mutexes, 
Semaphoren etc.
Das Taskswitching ist allerdings etwas aufwändiger als bei FreeRTOS, 
aber dafür kannst du z.B. jeden Prioritätslevel entweder manuell oder 
zeitgesteuert Schedulen lassen.
TNKernel kann sich durchaus mit kommerziellen RTOS wie embOS und CMX-RTX 
messen lassen.
Eine Portierung für ARM (allerdings AT91SAM7) gibt es schon fertig, für 
einen STR9 müsstest du einige Anpassungen machen.