AT90CAN128 Datenframe senden

Ich möchte mit dem AT90CAN128 eigendlich nur ein einfachen Datenframe 
senden. Das ganze möchte ich in ein bestehendes Projekt Projekt welches 
für den AVR-GCC geschrieben ist einbauen. Ich habe zwar bisher Librarys 
gefunden allerdings ließen sie sich selbst nach langem debuggen nicht 
kompilieren oder die Dokumentation ist so unausführlich das ich da nicht 
durchblicke wie sie verwendet werden muss. Vielleicht habe ich auch 
einfach nur die richtigen Beispiele nicht gefunden. Es wäre super wenn 
jemand ein gutes Projekt hätte.