Auslösen eines Interrupts in C über einen Sensor

Hallo zusammen,

ich bin gerade mit einem schlulischen Projekt beschäftig, in dem es 
darum geht, einen Roboter, der mit dem MIcrochip von Atmel 89S8252 
angesteuert wird, mit Hilfe von Sensoren einer scharzen Linie entlang 
fahren zu lassen.

Das Problem ist, dass ich nicht weiss, wie ich dem Programm/Roboter 
sage, dass wenn ein Sensor ausgelöst wird, er in die Interrupt Routine 
springen soll.

PS: Die Sensoren werden am Port3 angeschlossen.

Über eine schnelle Hilfe wäre ich sehr dankbar.

LG M4ki