Kompassmodul HDMM01 von Pollin

Wie rechnet man das in Grad um wenn mann es mal geschaft hat es 
überhaupt erst einmal auszulesen?

Jede Achse mißt eine Komponente des Magnetfeldvektors (z.B. x und y) und 
liefert einen entsprechenden Wert, d.h. man muß nur von cartesischen 
Koordinaten in Polarkoordinaten umrechnen, um den Winkel zu bekommen.

@Bastler: Michael (s. o.) hat recht. Die Horizontalkomponente des 
Erdmagnetfelds verläuft in Deutschland nahezu in Nord-Süd-Richtung, in 
vertikaler Richtung jedoch mit nahezu 50 Grad zur Erdoberfläche. Der 
Sensor misst in X- und Y-Richtung jeweils die anteilige Komponente eines 
Magnetfelds. Um nun die X- und Y-Komponenten in Winkelgrade umzurechnen, 
muss man die Arcustangens-Funktion bemühen: alfa = arctan (sin(alfa) x B 
/ cos(alfa) x B). Wie man sieht, kürzt sich B heraus, die Messung wird 
unabhängig von der Stärke des Magnetfelds, die Messung sollte aber in 
einem vernünftigen Aussteuerbereich des Sensors stattfinden. Die 
Arcustangens-Funktion läßt sich mit wenigen Stützstellen in einer 
Tabelle ablegen, funktioniert so aber dummerweise nur vernünftig von 0 
.. 45°. Oberhalb 45° bemüht man dann die Arcuscotangens-Funktion alfa = 
arccot (cos(alfa) x B / sin(alfa) x B). Als Kriterium für die Auswahl 
der Berechnung zieht man das Kriterium heran, ob die X- oder die 
Y-Komponente des Magnetfeldsignals größer ist. Die kleinere Komponente 
muss im Zähler stehen. Die übrigen drei Quadranten werden ebenfalls in 
jeweils zwei Sektoren zerlegt, so daß die ganze Kreisrechnerei in acht 
Ohtanden aufgeteilt werden muss. Entsprechend den Vorzeichen der Signale 
müssen zu den berechneten Rohwinkeln noch 90, 180 oder 270° addiert 
werden, was eine ellenlange Fallunterscheiderei bei der Programmierung 
ist. Ich hatte schon mal die ehrenvolle Aufgabe in einem 
Frequenzumrichter auf einem DSP solch eine ATAN2-Funktion mit 
32-Bit-Ergebnis zu programmieren, was der Chip tatsächlich in wenigen 
Mikrosekunden bewerkstelligte. Was nun dieser Chip und die Rechnung 
nicht kann ist den Chip horizontal zue Erdoberfläche zu halten. Aufgrund 
der starken Vertikalkomponente kommt es zu erheblichen bis 
katastrophalen Messfehlern der Nordrichtung, wenn der Chip nicht 
horizontal positioniert ist.

Das Modul hab ich auch gesehen.

Ich möchte mir einen Quadrokopter bauen. Mit eingebauten elektrischen 
Kompass. Die horizontale Ausrichtung kann ich hierbei jedoch komplett 
vergessen :-(

Bringt es mir was, wenn ich zwei dieser Chips kaufe und sie um 90° 
versetzt einbaue? Dann hab ich einen Sensor, der mir die X und Y-Achse 
liefert und der andere liefert mir die X und Z-Achse. Die doppelte 
X-Achse benutze ich zum umrechnen.

Dann könnte ich doch alle drei Achsen auswerten, oder?

Wie ist es dabei dann mit dem Programieraufwand?

Oder wäre ein drei-Achsen-Sensor die bessere Variante (finanziell und 
programiertechnisch)?

Viele Grüße
Maxi



PS: Oder kann ich mit den sowieso eingebauten Gyro was regeln?

Maxi schrieb:
> PS: Oder kann ich mit den sowieso eingebauten Gyro was regeln?
Ich glaube dass das die bessere lösung für einen Quadrokopter ist.
Bei einem Gyro ist der Programmieraufwand erheblich leichter und 
warscheinlich nicht so störanfälig.

Wenn ich die Rechnerei in Bascom Realiesiren könnte wäre es ein guter 
anfang.
Hat jemand das Teil schon einmal ausprobiert?

Moin!

ich habe mir das Pollin Modul besorgt und etwas damit rumgespielt. Ich 
habe die I2C Kommunikation mit dem Sensor mal in BASCOM implementiert. 
Wer dran interessiert ist, findet hier ein paar Infos: 
http://www.mtahlers.de/index.php/elektronik/sensoren/mmc2120mg

Viele Grüße!
Malte

Hast du die Kompassoftware am PC selbst geschrieben?
Dann könnte man ja die rechnerei ja auch leicht im AVR implementiern un 
in Grad ausgeben.

@bastler:
Rechnerei ist maßlos übertrieben, dass sind im Grunde nur zwei 
Subtraktionen und einmal der atan2, das ist schon alles :-). Ja, aktuell 
läuft das auf dem PC, ist ein simples selbstgeschriebenes Matlab-Skript. 
Es sollte aber absolut kein Problem sein, das mit auf den µC auszulagern 
- mach ich vielleicht nachher nochmal.

@michael:
siehe Kommentar auf meiner HP ;-)

Viele Grüße!
Malte

Danke für die ANs! Malte.

Hatt jemad schon die ATAN2 rechnung in Bascom Realisiert?

Michael K. schrieb:
> Ich gehe aber davon aus, dass das keine ersthafte Frage war und möchte
> Dich auf folgendes hinweisen: Das menschliche Körperteil zwischen Deinen
> Testikeln wird ohne "h" geschrieben.

Der heisst scheint's wirklich so, wenn das stimmt, kann er ja nix dafür. 
Dadurch wird die Qualität seiner Beiträge aber auch nicht besser.

Gruss Reinhard

Hallo

Rührt sich hier noch etwas?

Funktioniert die ATAN2 Rechnung schon in Bascom?
Ich verstehe den Rechenweg nicht so ganz sonsst htte ich es schon Selbst 
gemacht und aus der C datei Werde Ich auch nicht besonders Schlau da Ich 
C nicht kann.

Wie werden die Dinger den Kalibriert?

Hab jetzt auch so ein Teil. Funktioniert aber glaub nicht so richtig.
Hab den Bascom Code von 1:1 übernommen.
Es kommen Werte Zwischen 1850 und 2250 heraus egal wie ich das Teil 
drehe und wen ich mit nem Magneten hingehe kommen plötzlich Nullen 
heraus ist das Normal? Oder ist das Teil Hinüber? Versorgungung über 
STK500 mit 5cm Leitung 10K Pullup.