Arduino Gyroscope und Accelometer Werte schwanken

Hallo,

ich beschäftige mich mittlerweile mit dem Gyroskop und dem 
Beschleunigungssensor von AVR. Im Datasheet heißt das Board ATAVRSBIN2 
welches ich benutze. Im Anhang werde ich das Datenblatt hinzufügen.

Aus beiden Sensoren konnte ich Werte über die serielle Schnittstelle 
auslesen. Aber mit den Werten bin ich nicht ganz zufrieden, weil die 
Werte von der einen Sekunde auf die andere extrem voneinander abweichen. 
Bleibt die Platine ruhig liegen schwanken trotzdem die Werte beider 
Sensoren wie auch im Bewegungszustand.

Mit Hilfe von Processing wollte ich dann das alles schön in einer 
3D-Animation darstellen. Die Anzeige in 3D funktioniert aber nicht wenn 
die Werte vom Beschleunigungssensor hin und her schwanken.

Mir kam der Gedanke ich müsste den Gyro-und den Beschleunigungssensor 
kalibrieren aber wie genau das funktioniert weiss ich leider nicht.

Wie kalibriere ich die beiden Sensoren sodass im Ruhzustand nicht start 
von einander abweichen?

Hätte da einer ein Vorschlag was ich im Code ändern könnte?

Vielen Danke:)