AT90CAN Autoreply

Hallo Leute,
Ich habe mal wieder ein paar Fragen zum AT90CAN, der sooo einfach auch 
nicht ist.
Ich benutze den Baustein, um im Autoreply-Mode Sensordaten auf den Bus 
zu schicken. Nun habe ich manchmal das Problem, dass der Empfänger (Peak 
USB-CAN) auch mal einen Remote Request empfängt, oder doppelt soviel 
Daten, wie gesendet. Die Sensordaten werden mit Prozessorgeschwindigkeit 
laufend aktualisiert.
Meine Fragen:
In welcher Reihenfolge initialisiere ich den CAN-Controller?
Muss ich beim Aktualisieren der Daten im MOB den Controller resetten, 
stoppen, leeren, was auch immer, damit er den Bus nicht stört?
Benötige ich die Interrupts, um vernünftige CAN-Daten zu senden?
Was passiert beim CAN-Reset über SWRES?

Wie gesagt, es geht nur um die Betriebsart Autoreply. Das Datenblatt 
lässt sich nicht ausreichend über die genaue Vorgehensweise in diesem 
Modus aus.

Ich habe einen Auszug des Programms angehängt, welches zeigt, dass die 
Register des Controllers ständig neu beschrieben werden. Mein Problem 
ist wie gesagt, die Unwissenheit, ob vor und nach dem Neubeschreiben 
irgendwas wichtiges getan werden muss.

hhoopi