Servosteuerung mit ATMEGA88 und Assembler

Ein Datenblatt für den Modelcraft Y-3009 zu finden, wird wohl nicht so 
einfach.
http://www.conrad.de/ce/de/product/209089/Modelcraft-YH-3009-Mini-Servo-Y-3009-Gleitlager-Getriebe-Kunststoff-JR

Seltsam ist auch, dass manchmal, wenn ich allein schon die Spannung an 
den Servo anschließe, der sich dreht, und zwar auch in dieselbe Richtung 
zum Anschlag.

Hat jemand eine Idee?

Ich habe braun und orange jetzt mal getauscht, funktioniert dennoch 
nicht.

Habt ihr noch eine Idee woran es liegen könnte :( ?

A. B. schrieb:

> Dann wartet das Programm 1 Sekunde.

Du kannst nicht 1 Sekunde lang nichts tun.
Ein Servo will ständig Pulse!

Die Pulse sagen ihm, welche Position es anfahren (und halten) soll. 
Kommen keine Pulse mehr, dann macht es irgendwas (je nach Typ).
D.h. wenn du das Servo 1 Sekunde lang an einer Position halten willst, 
dann musst du ihm auch 1 Sekunde lang genau die Pulslänge dafür 
schicken.

Und spätestens jetzt rächt sich dein Delay-Ansatz. Denn wenn man das 
geschickt macht, dann erzeugt der Timer ganz von alleine ständig die 
richtigen Pulse.

Ich hab deine Code-Zeiten jetzt nicht kontrolliert und nachgerechnet. 
Aber wenn du erst mal von einem ständigen Wechsel des Servos Abstand 
nimmst, dann schickst du ihm erst mal einfach nur eine immer gleiche 
Pulslänge. Zb 1.7ms. Das Servo muss dann genau diese Position anfahren. 
Als Gegentest schickst du ihn eine andere Pulslänge (natürlich ständig). 
Zum Bleistift 1.2ms. Das Servo muss dann diese andere Position anfahren. 
Und natürlich halten.

Wenn es das nicht tut, dann stimmen deine Pulslängen nicht.

(Deine Kabelbelegung dürfte stimmen. Rot ist Spannung, Braun ist Masse, 
Gelb ist Signal)

Lesestoff:

https://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-Tutorial:_Servo

So, ich habe mir das lange nochmal durch den Kopf gehen lassen.

Ich habe hier, ein ganz primitives C-Programm, viel schneller lesbar als 
ein Assembler Programm

1

#include <avr/io.h>          

2

#include <util/delay.h>

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4

int main (void) 

5

{            

6

   DDRD  = 0xFF;             

7

   PORTD = 0b00000000;

8

9

   while(1) 

10

   {               

11

    PORTD = 0b00000001;

12

    _delay_us(1500);

13

14

    PORTD = 0b00000000;

15

    _delay_ms(20);

16

   }  

17

18

   return 0;          

19

}

Ich mein hier sieht man doch, dass die Signale dauerhaft gesendet 
werden, und zwar dauerhaft, im Abstand von 20ms, für eine Pulsdauer von 
1,5ms.

Was konkret passiert: Jedes mal wenn der MC solch einen Puls sendet, 
reagiert der Servo, und dreht sich rechts an den Anschlag, egal wie lang 
ich die Pulslänge mache.

Denkt ihr, es könnte ein Fehler am Servo sein?
Er dreht sich nur in die eine Richtung.

Danke für eine Antwort,
m.f.G.: Developer_X

A. B. schrieb:

> Denkt ihr, es könnte ein Fehler am Servo sein?

Wenn ich mal davon ausgehe, dass die Verkabelung stimmt, dann kommt auch 
noch die Stromversorgung in Frage.
Servos können richtige Dreckschweine sein und dir massenhaft Störungen 
auf die Versorungsspannung einkoppeln. Die muss gut gesiebt werden, 
sonst schmiert dir der µC dauernd ab.

Ich hab da eine 5V Spannung die mit großen als auch kleinen 
Kondensatoren schön geglättet wird.

Der Punkt ist: Früher hatte ich das einmal hinbekommen, leider 
funktioniert das jetzt nicht mehr. Aber er kann nicht kaputt sein, da 
dieser reagiert, oder?

Ich weiß woran es noch liegen könnte:
Wie stellt man bei der Delay.h ein, welche Taktgeschwindigkeit
am MC eingestellt ist? (Ich nutze C nicht, deswegen weiß ich das nicht 
:( )

Ich habe nämlich eine Geschwindigkeit von 1MHz, könnte diese auf 8 MHz 
hochsetzen, hat beides aber auch nichts gebracht.

A. B. schrieb:
> Aber er kann nicht kaputt sein, da dieser reagiert, oder?

'türlich kann er trotzdem defekt sein. Das Servo bestimmt seine Position 
anhand eines Potentiometers auf der Achse. Hat bspw. der Schleifer 
keinen richtigen Kontakt mehr, spinnt das Servo. Da hilft nur Gegenprobe 
mit einem (funktionierenden) RC-Empfänger oder Servotester.

1

#include <avr/io.h>          

2

#include <util/delay.h>

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4

#define F_CPU 1000000UL

5

6

int main (void) 

7

{            

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   DDRD  = 0xFF;             

9

   PORTD = 0b00000000;

10

11

   while(1) 

12

   {               

13

    PORTD = 0b00000001;

14

    _delay_us(1500);

15

16

    PORTD = 0b00000000;

17

    _delay_ms(20);

18

   }  

19

20

   return 0;          

21

}

Habs jetzt, funktioniert aber immer noch nicht, der Servo dreht nach wie 
vor nur nach rechts. :(

Ich denke, dann liegts wirklich am Servo. Führt wohl kein Weg dran 
vorbei mir nen neuen zu besorgen.

Danke für eure Hilfe,

A. B. schrieb:
> Wie stellt man bei der Delay.h ein, welche Taktgeschwindigkeit
> am MC eingestellt ist?

Falscher Ansatz. Zeit, sich mit den PWM-Funktionen der Timer zu 
beschäftigen. Die sind für sowas nämlich um Größenordnungen besser 
geeignet als Delay-Schleifen. Keine Angst, so kompliziert ist das nicht.

Ok. Aber ich glaube der Servo ist trotzdem nicht funktionsfähig, da er 
immerhin auch schon nach Anschluss, sogar wenn Signal ganz auf VCC oder 
ganz auf GND gleich zum Anschlag dreht.

Also ich habe jetzt, in Assembler, und mit dem Debugger auf genaue 
Taktzahlen geprüft, ein paar Funktionen geschrieben, die einmal 1ms, 
einmal 1.5ms, und einmal 20ms warten.

1

.include "m88def.inc"   

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4

/*

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  Taktfrequenz des MC: 1 MHz

7

*/

8

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.CSEG 

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11

// Richtung der IO Ports definieren

12

  LDI R16, 0b11111111    // 1=Output, 0=Input

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  OUT DDRB, R16

14

  OUT DDRC, R16

15

  OUT DDRD, R16

16

17

// Stackpointer initialisieren

18

  LDI R16, low(RAMEND)

19

  OUT SPL, R16

20

  LDI R16, high(RAMEND)

21

  OUT SPH, R16

22

23

// Timer Einstellung initialisieren

24

  IN R16, TCCR0B

25

  SBR R16, (1<<CS00) | (1<<CS01)  // Prescaler von 64 einstellen

26

  OUT TCCR0B, R16

27

28

// Main Methode

29

  LDI R17, 0x00

30

31

MAIN:

32

  SBI PORTD, PD0  // LED einschalten

33

          // Warten bis 20ms vergangen

34

  RCALL WAIT_1_5_MS  // Braucht 1000 Takte, also 1,000 ms

35

36

  CBI PORTD, PD0  // LED ausschalten

37

          // Warten bis 20ms vergangen

38

  RCALL WAIT_20_MS

39

RJMP MAIN

40

41

WAIT_1_MS:

42

  OUT TCNT0, R17  // Counter resetten

43

  LOOP_1:      // Warten bis Counter abgelaufen

44

    IN R16, TCNT0

45

    CPI R16, 15

46

    BRLO LOOP_1

47

48

  LDI R18, 9

49

  LOOP_2:

50

    DEC R18

51

    CPI R18, 0

52

    BRNE LOOP_2

53

54

  NOP

55

RET

56

57

WAIT_1_5_MS:

58

  OUT TCNT0, R17  // Counter resetten

59

  LOOP_4:      // Warten bis Counter abgelaufen

60

    IN R16, TCNT0

61

    CPI R16, 23

62

    BRLO LOOP_4

63

64

  LDI R18, 6

65

  LOOP_44:

66

    DEC R18

67

    CPI R18, 0

68

    BRNE LOOP_44

69

70

  NOP

71

RET

72

73

WAIT_20_MS:

74

  LDI R19, 20

75

  LOOP_3:

76

    RCALL WAIT_1_MS

77

    DEC R19

78

    CPI R19, 0

79

    BRNE LOOP_3

80

RET

Es funktioniert weiterhin nicht, der Servo dreht nach rechts.

Jetzt muss es definitiv am Servo liegen, denke ich zumindest.

Was meint ihr?
m.f.G.: Developer_X

A. B. schrieb:

> Was meint ihr?

Nicht so schnell.
Du klingst nicht besonders sicher, was die Taktfrequenz deines µC 
angeht.
Die würde ich mal überprüfen.

Das kannst du ganz einfach machen.
Häng mal eine LED an den Ausgang.

(das F_CPU muss am sinnvollsten VOR die Includes. Du weisst nicht, in 
welcher Form der Wert von dem includierten Teil benutzt wird!)

1

#define F_CPU 1000000UL

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#include <avr/io.h>          

4

#include <util/delay.h>

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7

int main (void) 

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{            

9

   DDRD  = 0xFF;             

10

11

12

   while(1) 

13

   {               

14

     PORTD = 0b00000001;

15

     _delay_ms( 1000 );

16

17

     PORTD = 0b00000000;

18

     _delay_ms( 1000 );

19

   }  

20

}

LED beobachten.
leuchtet sie 1 Sekunde und ist 1 Sekunde aus?
Die Zeiten brauchst du jetzt nicht mit der Stoppuhr kontrollieren. Denn 
die Alternativen sind nicht so gross. Wenn der µC mit 8Mhz läuft, dann 
leuchtet die LED nur 1/8 Sekunde (und ist 1/8 Sekunden aus). Den 
Unterschied sieht man mit freiem Auge.

Karl H. schrieb:

> (das F_CPU muss am sinnvollsten VOR die Includes.

d.h. am sinnvollsten kommt sie ins makefile bzw. in die 
Projekteinstellungen. Aber lass uns die Dinge jetzt nicht 
verkomplizieren, wenn du normalerweise kein C benutzt)

Ja, ich habs kontrolliert, die Zeit beträgt eine Sekunde.

Ich denke wirklich, dass es am Servo liegt.
Weil es wirklich richtig scheint mit der Zeit und der Impulsdauer.

Es gibt auch Servos, die einen invertierten Puls haben wollen. Also eine 
Lowphase von 1 bis 2 ms brauchen.

Liegt es vielleicht daran?

Ah, war nur ne Idee. Würde erklären, warum der immer an den einen 
Anschlag fährt...

Robin schrieb:
> Schraub mal den Servo auf und kontrolliere die Kabel zum Poti. Würde
> fast wetten, das da entweder eine kalte Lötstelle ist oder das Kabel
> gebrochen.

Jetzt wärs natürlich gut, wenn man das Servo nur zur Kontrolle an einen 
normalen RC-Empfänger anstecken könnte.

Alternativ den Code aus dem Tutorial stibitzen, der ist zwar nicht 
schön, funktioniert aber. Hab ich auf einem ATmega16 selbst ausprobiert. 
Nur die .include Zeile muß auf den Prozessortyp geändert werden und 
ggfs. der Takt auf 4 MHZ. Für den Funktionstest sollte es reichen.

https://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-Tutorial:_Servo#einfache_Servoansteuerung_mittels_Warteschleifen