ESP32 S2 mini mit regelmäßiger Verzögerung im loop

Hallo, ich steuere mit einem ESP23 S2 mini und einem DRV8825 einen Nema 17 an. Ca. alle 4 Sekunden kommt es zu einer Störung/Verzögerung im loop-Ablauf, und der Lauf des Motors ändert sich für einen ganz kurzen Moment hörbar. Dieses Verhalten zeigt sich auch, wenn der ESP nicht seriell verbunden ist. Der Code sieht folgendermaßen aus:

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const byte MOTOR_DIR_PIN = 11;

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const byte MOTOR_STEP_PIN = 9;

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const byte MOTOR_PAUSE_PIN = 1;

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int actual = 20;

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void setup() {

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    pinMode(MOTOR_PAUSE_PIN,OUTPUT);

8

    pinMode(MOTOR_STEP_PIN,OUTPUT);

9

    pinMode(MOTOR_DIR_PIN, OUTPUT);

10

    digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN,LOW);

11

    digitalWrite(MOTOR_PAUSE_PIN,HIGH);

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}

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void loop() {

15

    pump();

16

}

17

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void pump() {

19

//  for ( ;; ) {

20

    digitalWrite(MOTOR_STEP_PIN,HIGH);

21

    delayMicroseconds(actual);

22

    digitalWrite(MOTOR_STEP_PIN,LOW);

23

    delayMicroseconds(actual);

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//  }

25

}

Wenn ich die for-Schleife in der pump Funktion auskommentiere, läuft der Motor wie erwartet ganz gleichmäßig.

Da ich gerne mit TCmenu arbeite, ist die for-Schleife keine gangbare Lösung.

Kann mir jemand sagen, woran die beobachtete Störung/Verzögerung liegt und ob es eine Möglichkeit diese zu unterbinden, wenn der Motor direkt aus dem loop heraus angesteuert wird.

Vielen Dank und beste Grüße!