Software zu aktuellen Standortsbestimmung gesucht.

Ein komplett fertiges Programm kenn ich so nicht und für mögliche 
Software Lösungen fehlen noch eine Menge an Informationen:

- Kann auf den Roboter eine Markierung befestigt werden?
- Wie groß ist die Fläche, die überwacht wird und wie genau soll die 
Position bestimmt werden?
- Wo ist die Kamera befestigt?
- Wie schnell und wie lange bewegt sich der Roboter?
- und wahrscheinlich noch vieles mehr, wenn wir mehr über die Situation 
Wissen.

Wir nehmen da immer VacuCleanVisiLog 2.4.
Läuft stabil seit Ver. 2.2.

Andreas S. schrieb:
> Zu der Software VacuCleanVisiLog 2.4. was ist das Für eine Software
> Google konnte mir nichts darüber sagen und vor allem wo gibt es diese.
Kein Wunder, das sollte wohl ein dezenter Hinweis sein dass ein paar 
Details fehlen.

Wenn du den Raum einigermaßen kontrollieren kannst, würde ich das mit 
openCV machen.

Allerdings ist das kein Programm, sondern nur eine Library.

Die simple Methode wäre:

- Auf dem Roboter ist oben eine orangfarbene Platte / orange LED 
befestigt. Ansonsten gibt es im Raum nichts Orangefarbenes.
- Die Kamera wird mit einem Computer verbunden, auf dem das 
Trackingprogram läuft. OpenCV hat direkt die Unterstützung für Webcams 
eingebaut. Ich würde hierzu Linux nehmen, aber Windwos sollte genauso 
gut gehen.
- Das Programm selbst wandelt das Bild in HSV um und filtert alle Punkte 
raus, die vom Hue her passen und ein gewisses Minimum an Saturation und 
Value erfüllen.
- Je nach Rauschen lässt man noch ein morphologisches Öffnen / Schließen 
drüber laufen
- Für alle übrigbleibenden Flecken werden die Boundig Circles berechnet, 
es sollte nur ein Kreis übrigbleiben, ansonsten nimmt man den größten 
Kreis.
- Jetzt müssen nur noch die Pixel Koordinaten in Raum Koordinaten 
umgewandelt werden. bei 5% Genauigkeit sollte hier ein einfach 
Pythagoras reichen.

Das ganze klingt aufwendig, aber ist effektiv ein ~30 zeiliges C 
Programm. Ich hab sowas ähnliches schon mal als "Follow Me" für einen 
kleinen Flugroboter gebaut, ich könnte nochmal nach den Code suchen.

Scheinbar kann Andreas aber garnicht programmieren!?
Das dürfte ihm also nicht wirklich weiterhelfen...

Ohne irgendwelche C Kenntnisse wird dass in der Tat etwas schwer.

Ich hab mal ein Beispielprogramm angehängt. Das Programm sucht nach der 
größten zusammenhängenden Fläche in der vorher festgelegten Farbe und 
gibt die Koordinaten auf der Kommandozeile aus. Von da müsste man dann 
das Ganze noch in die Raumkoordinaten umwandeln.

Das Programm ist mit allem drumherum jetzt leider doch 101 Zeilen lang 
geworden.

Sharping schrieb:
> Scheinbar kann Andreas aber garnicht programmieren!?

Dann wird es schwierig bis unmöglich. Mir wäre nicht bekannt, dass es 
irgendwelche fertigen Lösungen gibt, um eine Position in einem Raum 
festzustellen. Die Anforderungen dazu sind einfach zu verschieden.

Ich frage mich gerade, ob da wohl mal jemand ein Startup gründen 
sollte...

Mit 0 Programmiererfahrung seh ich da schwarz...

Lukas K. schrieb:
> Einfacher wird es, wenn man auf dem Roboter eine IR-Led befestigt und
> vor die Kamera einen nur für IR durchlässigen Filter pappt. Dann sollte
> sich die Positionsbestimmung auf 'Maximum finden' reduzieren lassen.

Oder per Wiimote tracken, die nimmt einen dann gleich die ganze 
Bildverarbeitung ab.

In welcher Genauigkeit bzw. örtlicher und zeitlicher Auflösung werden 
denn die Informationen benötigt?

Kennst du denn irgendwelche Programmiersprachen?
Und falls nicht, wie willst du die Positionsdaten nacher 
weiterverarbeiten?
Bei 1h Aufzeichnung mit 10 fps sind das immerhin 36 000 Koordinaten.

Mein Roomba verschwindet auch mal unter Sessel und Liege - da ist mit 
optical tracking nix zu machen. Da wäre höchstens ein Abgleich zwischen 
optical tracking UND acoustic tracking (gepulster Ultraschallsender auf 
dem Bot und fixe US-Empfänger in den Raumecken) eine einigermaßen 
sichere Methode.

Blackbird