Also erstmal gibts ja nicht immer neue Daten, der Sensor braucht ja
etwas Zeit zum Bereitstellen.
Ansonsten ist er auch nicht fürs kontinuierliche DMA auslesen gebaut.
Guck dir zB mal den ADC MCP3903 an. Der kann über seine Register loopen
und das einstellbar in Gruppen.
Das sehe ich bei dem MPU6000 nicht, der wrappt sicher am Ende, aber dann
ließt du immer ALLE Register des MPU6000 aus.
Es muss also immer das Registeradressbyte gesendet werden und dann wird
das Ergebnis abgesaugt.
Also nen IRQ Handler bauen, der auf nen EXTI hört (an dem hängt
natürlich der IRQ des Sensors) und dann den DMA anstößt.
Es braucht einen SPI TX und RX DMA, beide zeigen auf dasselbe Array im
RAM.
Beim Anstoßen wird in das Array das Registeradressbyte geschrieben und
das Array ist Adressbyte+Datensatz groß.
Der RX DMA wirdt dann ein IRQ wenn er fertig ist und dann kannste die
Daten verarbeiten.
