XMega128D3 TWI/I2C bleibt plötzlich hängen

Patrick Gast #3175782
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Hallo Controller-Gemeinde,

ich versuche gerade kläglich mithilfe eines XMega128 eine stabile 
Kommunikation mit einem Gyro/ACC MPU6050 aufzubauen. Hierzu habe ich die 
Treiber von Atmel (twi_master_driver) verwendet.

Nach dem Schreiben bzw. einem Reset werden die Daten auch für eine 
gewisse Zeit(immer unterschiedlich, aber im Bereich von 10-30s) 
ordnungsgemäß vom Sensor gelesen. Nach eben dieser Zeit bleibt der 
Controller in der

while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

hängen. Ich hab an allen Ecken und Enden rumprobiert und komm einfach 
nicht weiter. Habt ihr Ratschläge oder Vermutungen, wonach ich suchen 
muss bzw. was ich ändern kann, damit die Verbindung stabil läuft?

Vielen Dank und freundliche Grüße
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Patrick Gast #3175796
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Dies ist die Funktion mit der die Daten vom Sensor geholt werden:

1
void readMPU6050(TWI_MSTR_t *twiMaster)

2
{

3
  int intTemperature;

4
  

5
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H;

6
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L;

7
  

8
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);

9
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

10
  

11
  

12
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

13
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

14


15
  MPU6050.gyro[X_AXIS] = (int16_t)twiMaster->readData[0];

16
  

17
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);

18
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

19
  

20
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

21
    while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

22
  

23
  MPU6050.gyro[X_AXIS] = (int16_t)((MPU6050.gyro[X_AXIS] <<8 | twiMaster->readData[0])/32.8);

24
  

25
  

26
  

27
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H;

28
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L;

29
  

30
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);

31
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

32
  

33
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

34
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

35
  

36
  MPU6050.gyro[Y_AXIS] = (int16_t)twiMaster->readData[0];

37
  

38
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);

39
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

40
  

41
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

42
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

43
  

44
  MPU6050.gyro[Y_AXIS] = (int16_t)((MPU6050.gyro[Y_AXIS] <<8 | twiMaster->readData[0])/32.8);

45
  

46
  

47
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H;

48
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L;

49
  

50
  

51
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);

52
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

53
  

54
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

55
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

56
  

57
  MPU6050.gyro[Z_AXIS] = (int16_t)twiMaster->readData[0];

58
  

59
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);

60
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

61
  

62
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

63
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

64
  

65
  MPU6050.gyro[Z_AXIS] = (int16_t)((MPU6050.gyro[Z_AXIS] <<8 | twiMaster->readData[0])/32.8);

66
  

67
  

68
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H;

69
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L;

70
  

71
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);

72
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

73
  

74
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

75
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

76
  

77
  MPU6050.acc[X_AXIS] = (int16_t)twiMaster->readData[0];

78
  

79
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);

80
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

81
  

82
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

83
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

84
  

85
  MPU6050.acc[X_AXIS] = (int16_t)((MPU6050.gyro[X_AXIS] <<8 | twiMaster->readData[0])/4.096);

86
  

87
  

88
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H;

89
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L;

90
  

91
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);

92
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

93
  

94
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

95
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

96
  

97
  MPU6050.acc[Y_AXIS] = (int16_t)twiMaster->readData[0];

98
  

99
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);

100
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

101
  

102
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

103
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

104
  

105
  MPU6050.acc[Y_AXIS] = (int16_t)((MPU6050.gyro[Y_AXIS] <<8 | twiMaster->readData[0])/4.096);

106
  

107
  

108
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H;

109
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L;

110
  

111
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);

112
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

113
  

114
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

115
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

116
  

117
  MPU6050.acc[Z_AXIS] = (int16_t)twiMaster->readData[0];

118
  

119
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);

120
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

121
  

122
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

123
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

124
  

125
  MPU6050.acc[Z_AXIS] = (int16_t)((MPU6050.gyro[Z_AXIS] <<8 | twiMaster->readData[0])/4.096);

126
  

127
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_TEMP_OUT_H;

128
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_TEMP_OUT_L;

129
  

130
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);

131
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

132
  

133
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

134
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

135
  

136
  intTemperature = (int16_t)twiMaster->readData[0];

137
  

138
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);

139
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

140
  

141
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);

142
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

143
  

144
  intTemperature = (int16_t)((intTemperature <<8 | twiMaster->readData[0])/4.096);

145
  

146
  MPU6050.temperature = (float)intTemperature/340.0+36.53;

147
  

148
  

149
}
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Patrick Gast #3175800
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▼ 
Hier die main:

1
#define F_CPU 32000000UL

2


3
#include <avr/io.h>

4
#include <util/delay.h>

5
#include <string.h>

6
#include <stdint.h>

7
#include <stdbool.h>

8
#include <avr/interrupt.h>

9
#include "twi_master_driver.h"

10
#include "GyroAcc.h"

11


12


13
TWI_MSTR_t twiMaster;

14


15


16
ISR(TWIC_TWIM_vect)

17
{

18
  TWI_MasterInterruptHandler(&twiMaster);

19
}

20


21
void setClockTo32MHz() {

22
 

23
  

24
  OSC.CTRL |= OSC_RC32MEN_bm;

25
  while(!(OSC.STATUS & OSC_RC32MRDY_bm));

26
  CCP = CCP_IOREG_gc;

27
  CLK.CTRL = CLK_SCLKSEL_RC32M_gc;

28
}

29


30
int main(void)

31
{

32
  

33
  setClockTo32MHz();

34
 

35
 

36
  

37
  PORTC.DIRSET   |= PIN0_bm;  // Als Ausgang  TWI SDA

38
  PORTC.DIRSET   |= PIN1_bm;   // Als Ausgang TWI SCL

39
  

40
  

41
  setup_MPU6050(&twiMaster);

42
  test_MPU6050(&twiMaster);

43
  

44
    while(1)

45
    {

46
       

47
    readMPU6050(&twiMaster);

48
  

49
    }

50
}


initialisiert wird das TWI-Modul mit:

1
TWI_MasterInit(twiMaster,&TWIC,TWI_MASTER_INTLVL_HI_gc(F_CPU/(2*100000))-5;

2
PMIC.CTRL |= PMIC_HILVLEN_bm |PMIC_MEDLVLEN_bm|PMIC_LOLVLEN_bm;

3
sei();


Die Daten werden über die UART Schnittstelle rausgegeben(hab ich hier 
aber weggelassen)
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Patrick Gast #3175826
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Danke für die Antwort!

Den Beitrag hatte ich auch schon gelesen, aber eine wirkliche Lösung ist 
dabei ja nicht rausgekommen. Den Hi-Level Interrupt verwende ich ja, wie 
im letzten Post des Beitrages beschrieben...
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Thomas F. #3177657
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Du solltest erstmal den Code vereinfachen, deine ganze Kommunikation 
kannst Du auf etwa folgendes zusammenfassen.

1
uint8_t writeData[1];

2
writeData[0] = AX;

3
RETURN_ON_TWI_ERROR(waitForTWIReady());

4
if (!TWI_MasterWriteRead(twiMaster, I2CADDRESS, writeData, 1, 14)) return 1;

5
RETURN_ON_TWI_ERROR(waitForTWIReady());


In welcher Zeile genau bleibt denn Dein Code hängen?
Wie ist der Sensor mit dem xmega verbunden?
Wie ist im Fehlerfall der TWI-Status?
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