XMega128D3 TWI/I2C bleibt plötzlich hängen

[Patrick (Gast)]

Hallo Controller-Gemeinde,

ich versuche gerade kläglich mithilfe eines XMega128 eine stabile 
Kommunikation mit einem Gyro/ACC MPU6050 aufzubauen. Hierzu habe ich die 
Treiber von Atmel (twi_master_driver) verwendet.

Nach dem Schreiben bzw. einem Reset werden die Daten auch für eine 
gewisse Zeit(immer unterschiedlich, aber im Bereich von 10-30s) 
ordnungsgemäß vom Sensor gelesen. Nach eben dieser Zeit bleibt der 
Controller in der

while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

hängen. Ich hab an allen Ecken und Enden rumprobiert und komm einfach 
nicht weiter. Habt ihr Ratschläge oder Vermutungen, wonach ich suchen 
muss bzw. was ich ändern kann, damit die Verbindung stabil läuft?

Vielen Dank und freundliche Grüße

[Michi (Gast)]

Fehler in Zeile 42

[Patrick (Gast)]

Servus,

wie soll ich mit dieser Information umgehen?

[Michi (Gast)]

Patrick schrieb:
> wie soll ich mit dieser Information umgehen?

Lass einfach die Hose runter und zeige den Code (mit .c als Extension) 
als Anhang.

[Patrick (Gast)]

Dies ist die Funktion mit der die Daten vom Sensor geholt werden:

void readMPU6050(TWI_MSTR_t *twiMaster)
{
  int intTemperature;
  
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H;
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L;
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);

  MPU6050.gyro[X_AXIS] = (int16_t)twiMaster->readData[0];
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
    while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  MPU6050.gyro[X_AXIS] = (int16_t)((MPU6050.gyro[X_AXIS] <<8 | twiMaster->readData[0])/32.8);
  
  
  
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H;
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L;
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  MPU6050.gyro[Y_AXIS] = (int16_t)twiMaster->readData[0];
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  MPU6050.gyro[Y_AXIS] = (int16_t)((MPU6050.gyro[Y_AXIS] <<8 | twiMaster->readData[0])/32.8);
  
  
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H;
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L;
  
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  MPU6050.gyro[Z_AXIS] = (int16_t)twiMaster->readData[0];
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  MPU6050.gyro[Z_AXIS] = (int16_t)((MPU6050.gyro[Z_AXIS] <<8 | twiMaster->readData[0])/32.8);
  
  
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H;
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L;
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  MPU6050.acc[X_AXIS] = (int16_t)twiMaster->readData[0];
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  MPU6050.acc[X_AXIS] = (int16_t)((MPU6050.gyro[X_AXIS] <<8 | twiMaster->readData[0])/4.096);
  
  
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H;
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L;
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  MPU6050.acc[Y_AXIS] = (int16_t)twiMaster->readData[0];
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  MPU6050.acc[Y_AXIS] = (int16_t)((MPU6050.gyro[Y_AXIS] <<8 | twiMaster->readData[0])/4.096);
  
  
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H;
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L;
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  MPU6050.acc[Z_AXIS] = (int16_t)twiMaster->readData[0];
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  MPU6050.acc[Z_AXIS] = (int16_t)((MPU6050.gyro[Z_AXIS] <<8 | twiMaster->readData[0])/4.096);
  
  sendBuffer[0] =  MPU6050_RA_TEMP_OUT_H;
  sendBuffer[1] =  MPU6050_RA_TEMP_OUT_L;
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[0],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  intTemperature = (int16_t)twiMaster->readData[0];
  
  TWI_MasterWrite(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,&sendBuffer[1],1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  TWI_MasterRead(twiMaster,MPU6050_ADDRESS,1);
  while(twiMaster->status != TWIM_STATUS_READY);
  
  intTemperature = (int16_t)((intTemperature <<8 | twiMaster->readData[0])/4.096);
  
  MPU6050.temperature = (float)intTemperature/340.0+36.53;
  
  
}

[Patrick (Gast)]

Hier die main:

#define F_CPU 32000000UL

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <string.h>
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "twi_master_driver.h"
#include "GyroAcc.h"


TWI_MSTR_t twiMaster;


ISR(TWIC_TWIM_vect)
{
  TWI_MasterInterruptHandler(&twiMaster);
}

void setClockTo32MHz() {
 
  
  OSC.CTRL |= OSC_RC32MEN_bm;
  while(!(OSC.STATUS & OSC_RC32MRDY_bm));
  CCP = CCP_IOREG_gc;
  CLK.CTRL = CLK_SCLKSEL_RC32M_gc;
}

int main(void)
{
  
  setClockTo32MHz();
 
 
  
  PORTC.DIRSET   |= PIN0_bm;  // Als Ausgang  TWI SDA
  PORTC.DIRSET   |= PIN1_bm;   // Als Ausgang TWI SCL
  
  
  setup_MPU6050(&twiMaster);
  test_MPU6050(&twiMaster);
  
    while(1)
    {
       
    readMPU6050(&twiMaster);
  
    }
}

initialisiert wird das TWI-Modul mit:

TWI_MasterInit(twiMaster,&TWIC,TWI_MASTER_INTLVL_HI_gc(F_CPU/(2*100000))-5;
PMIC.CTRL |= PMIC_HILVLEN_bm |PMIC_MEDLVLEN_bm|PMIC_LOLVLEN_bm;
sei();

Die Daten werden über die UART Schnittstelle rausgegeben(hab ich hier 
aber weggelassen)

[Christian H. (christian_h)]

Bin mir nicht sicher, scheint aber ein Hardwarebug zu sein, wie im 
Thread Beitrag "ATXMega, TWI (I2C) bleibt hängen" besprochen wurde. 
Schau mal da rein.

Gruß,
Christian

[Patrick (Gast)]

Danke für die Antwort!

Den Beitrag hatte ich auch schon gelesen, aber eine wirkliche Lösung ist 
dabei ja nicht rausgekommen. Den Hi-Level Interrupt verwende ich ja, wie 
im letzten Post des Beitrages beschrieben...

[Jackfritt (Gast)]

Glaube ich nich. Bus probleme. Timer mit in die while aufnehmen. Hat bei 
mir geholfen.

[Thomas F. (tomasf)]

Du solltest erstmal den Code vereinfachen, deine ganze Kommunikation 
kannst Du auf etwa folgendes zusammenfassen.

uint8_t writeData[1];
writeData[0] = AX;
RETURN_ON_TWI_ERROR(waitForTWIReady());
if (!TWI_MasterWriteRead(twiMaster, I2CADDRESS, writeData, 1, 14)) return 1;
RETURN_ON_TWI_ERROR(waitForTWIReady());

In welcher Zeile genau bleibt denn Dein Code hängen?
Wie ist der Sensor mit dem xmega verbunden?
Wie ist im Fehlerfall der TWI-Status?