Strommessung in H-Brücke

du musst die spannung messen die am "current sense resistor" abfällt.
dann noch nen bisschen uri und du hast den strom.

du musst dir also nur noch überlegen womit du den strom messen willst 
(adwandler vom µC).
je kleiner der widerstand destso kleiner der spannungsabfall also währe 
vieleicht noch nen rail to rail op von interesse der mit 5V 
betriebsspannung werkelt (opa340 gibts bei reichelt) denn wenn die 
spannung sehr klein ist dann bekommst du keine allzuhohe auflösung mit 
nem 10bit ad-wandler.