lol schrieb im Beitrag #2945016:
> Da glaubt einer auf einem Berg von Gold zu sitzen und muss dann
> feststellen, dass es nur billiger Tand ist. Traurig.
So ganz unrecht hat er damit nicht...
Ich entwickele auf der Arbeit ebenfalls IMUs, allerdings ein paar
Klassen höher (Flugsystem). Die MEMS-Sensoren auf deinem Board geben ...
na ja, eine Schätzung. Vom einer echten Messung sind die Dinger weit
entfernt. Viel Rauschen, kein vernünftiges Massekonzept, keine Filterung
der Versorgungsspannung (dafür aber ordentlicher Digitaldreck auf der
3V3-Schiene), viel Drift, keine Temperaturkompensation, keine Nordsuche,
usw, usw...
Punkt 2: Dokumentation: AHRS ist ein tolles Schlagwort, aber schon die
Kalibrierung des Magnetfeldsensors (hartmagnetisch, weichmagnetisch)
erfordert eine ordentliche Dokumentation. Von der Einstellung der
Filtermatritzen möche ich da noch gar nicht reden. Scheint nicht
vorhanden zu sein, Quellcode wohl ebenfalls nicht.
Wir haben hier einen Praktikanten, der mit Quattrocoptern rumbastelt.
Der könnte es gebrauchen, aber ich würde für die Dinger nicht mehr als
40 EUR ausgeben.
Sorry, aber es ist nicht damit getan dass man einen uC nimmt und alle
verfügbaren Billigsensoren dazupackt. Wo schon die Messwerte bescheiden
sind, da kann auch keine noch so tolle Filterung und Zustandsschätzung
Wunder bewirken. iNemo ist ja ein Demoboard, im halbwegs professionellem
Bereich würde damit keiner arbeiten... Wie oben schon gesagt: für ein
Hobbyfluggerät noch OK, aber das wars dann auch schon.
imu100_3.jpg
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