Mein erster PIC - Steppermotor-Servo

Hallo zusammen,

(eigentlich hätte ich ja analog zu 
Beitrag "Auf dem Kriegsfuss mit AVR" als Betreff: Auf dem 
Kriegsfuß mit PIC wählen sollen)

demnächst muss ich meinen ersten PIC programmieren. Und zwar befindet 
sich dieser in einer (fertigen) Servomotoransteuerung einer 
Heizungssteuerung. Ich habe sie im Wesentlichen mal reverse engineered:
- der Stepper ist dabei mechanisch mit dem Poti verbunden
- über einen L293 wird dieser angesteuert
- Der L293 wird von einer Art PWM-Netzteil versorgt.
- Die Kommunikation erfolgt über RS485
- über die AD-Eingänge kann der PIC somit die Stromaufnahme, die 
Versorgungsspannungen und die Winkelposition messen.

Die Software, welche momentan auf dem Pic drauf ist, kann ich nicht 
weiter verwenden, da ich das Kommunikationsprotokoll noch nicht 
entschlüsseln konnte. Deshalb ist leider neu schreiben angesagt.

Nun habe ich zwar sehr viel Erfahrungen mit AVR's aber leider gar keine 
mit PIC's. Brauche deshalb ein wenig Starthilfe:
- welchen Programmer verwende ich am Besten
- welchen (kostenlosen) C-Compiler

Desweiteren dürft ihr mir gerne Tipps geben, wie ich das mit dem 
PWM-Netzteil am Einfachsten löse. Hätt jetzt periodisch Spannung und 
Strom abgefragt und anhand der Spannung die PWM geregelt und anhand des 
Stroms mit den Ausgängen einen Chopperbetrieb realisiert.

ALTERNATIVE: Protokollentschlüsselung:
ich habe mal mit hterm mitgesniffed (9600 8E1)

1

10:44:11.890:6000FE1E

2

10:44:11.906:18069E80FE

3

10:44:12.078:806006006000180606E6F8

4

10:44:12.187:806006006000180606E6F8

5

10:44:12.265:66

6

10:44:12.281:1E00006078E0

7

10:44:12.296:806000FE1E1806

8

10:44:12.296:9E80FE

9

10:44:12.484:806006006000180606E6F8

10

10:44:12.578:806006006000180606E6F8

Vielleicht hat ja jemand einen heißen Tipp um welches Protokoll es sich 
hier handeln könnte