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PI Regler ProgrammierenHey Leute ich habe gerade nen PI Regler programmiert, allerding habe ich nun folgende Frage: Also die Formel für den I Teil lautet ja:
wenn ich jetzt aber alle 30 ms eine Berechnung durchführen lassen hätte ich ja bei einer Nachstellzeit von 2 ms ja immer einen Multiplikator von 15, der sich durch delta t / Tn ergibt. so schießt mir mein I Regler doch immer in die positive oder negative begrenzun, oder?
Gast
#1528309
Daas ist die Kunst des Reglerentwurfs in Digitaltechnik: immer schön auf die Begrenzungen achten. Vmtl am besten, du begrenzt die eingangswerte und die Reglerzustandsgrößen... ja ich meine ja nur, wenn ich schon nur eine Regeldifferenz von 1 habe und ne nachstellzeit von 2ms und eine Abtastrate von 30ms dann habe ich ja sofort schon einen anteil von 16, das ist doch nicht im sinne des erfinders, oder?
Gast
#1528323
Evtl. kannst du dir hier ein paar Anregungen holen: Beitrag "PID-Regler mit anti-Windup"
Gast
#1528473
Oft wird die Nachstellzeit (viel) größer als die Abtastzeit gewählt.
Gast
#1528804
Hardware Interrupt schrieb: > ja ich meine ja nur, wenn ich schon nur eine Regeldifferenz von 1 habe > und ne nachstellzeit von 2ms und eine Abtastrate von 30ms dann habe ich > ja sofort schon einen anteil von 16, das ist doch nicht im sinne des > erfinders, oder? Das ist eine völlig sinnlose Konzeption: 30 ms Abstastzeit bedeutet ja, dass sich 30 ms lang nichts ändert, weil ja keine neue Messung und Berechnung durchgeführt wird. Damit ist die Verwendung einer Nachstellzeit von 2 ms absurd - die Nachstellzeit kann nur grösser sein als die Abstastzeit, bzw, die Abtastzeit muss nach Festlegung der Nachstellzeit passend gewählt werden. Das ganze ist so, als wollte man mit einer Abtastfrequenz von 1 kHz einen Sinus von 20 kHz darstellen. Schon mal was von Shannon gehört? Nein, nicht der Flughafen in Irland. Gruss Reinhard Antwort schreiben |
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