Servo Ansteuerung funktioniert nicht / Bascom

Peter Gast #2010306
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Hallo,

ich habe einen kleinen Code geschrieben (das meiste kopiert), der aber 
leider nicht funktioniert. Ich glaube das etwas mit der Timerbrechnung 
nicht stimmt. Also angeschlossen werden fünf Servos und mittels eines 
Interrups angesteuert. Der soll ja alles 20ms schalten.

Könnt ihr bitte mal drüberschauen, was da nicht passt? Wenn ich ein 
Servo anschließe, dreht es ein paar schritte in eine Richtung weiter und 
macht nichts mehr. Es fährt definitiv nicht in die Mitte!

DANKE
Lg
Peter

1
$regfile "m32def.dat"

2
$crystal = 8000000

3
$hwstack = 64

4
$swstack = 64

5
$framesize = 64

6


7
Config Pinc.1 = Output                                      'LCD

8
Config Pinc.0 = Output                                      'LCD

9
Config Pind.4 = Output                                      'LCD

10
Config Pind.5 = Output                                      'LCD

11
Config Pind.6 = Output                                      'LCD

12
Config Pind.7 = Output                                      'LCD

13
Config Pind.2 = Input                                       'Signal Eingang

14


15
Config Pina.7 = Output

16
Config Pinc.4 = Output

17
Config Pinc.5 = Output

18
Config Pinc.6 = Output

19
Config Pinc.7 = Output

20


21


22
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portd.4 , Db5 = Portd.7 , Db6 = Portd.5 , Db7 = Portd.6 , E = Portc.0 , Rs = Portc.1

23
Config Lcd = 20 * 2

24
Cursor Off

25


26
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8                        'timer für servos

27
Enable Timer1

28
Timer1 = 45536

29


30
Portc.4 = 0                                                 'hier hängt servo1

31
Portc.5 = 0                                                 'hier hängt servo2

32
Portc.6 = 0                                                 'hier hängt servo3

33
Portc.7 = 0                                                 'hier hängt servo4

34
Porta.7 = 0                                                 'hier hängt servo4

35


36
On Timer1 Servoirq

37
Enable Interrupts

38


39
Dim Servo(5) As Word

40
Dim Kanal As Byte

41
Kanal = 0

42


43
Do

44


45
Servo(1) = 45535                                            'Mitte

46
Servo(2) = 45535                                            'Mitte

47
Servo(3) = 45535                                            'Mitte

48
Servo(4) = 45535                                            'Mitte

49
Servo(5) = 45535                                            'Mitte

50


51


52
Loop

53
End

54


55
Servoirq:

56
If Kanal = 0 Then

57
   If Portc.4 = 0 Then                                      'wenn port low

58
      Timer1 = Servo(1)                                     'dann timer auf entsprechende verzögerung

59
      Portc.4 = 1                                           'und port anschalten

60
   Else                                                     'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt

61
      Portc.4 = 0                                           'dann port wieder ausschalten

62
      Incr Kanal                                            'und den nächsten kanal bearbeiten

63
   End If

64
End If

65
If Kanal = 1 Then

66
   If Portc.5 = 0 Then

67
      Timer1 = Servo(2)

68
      Portc.5 = 1

69
   Else

70
      Portc.5 = 0

71
      Incr Kanal

72
   End If

73
End If

74
If Kanal = 2 Then

75
   If Portc.6 = 0 Then

76
      Timer1 = Servo(3)

77
      Portc.6 = 1

78
   Else

79
      Portc.6 = 0

80
      Incr Kanal

81
   End If

82
End If

83
If Kanal = 3 Then

84
   If Portc.7 = 0 Then

85
      Timer1 = Servo(4)

86
      Portc.7 = 1

87
   Else

88
      Portc.7 = 0

89
      Incr Kanal

90
   End If

91
End If

92
If Kanal = 4 Then

93
   If Porta.7 = 0 Then

94
      Timer1 = Servo(5)

95
      Porta.7 = 1

96
   Else

97
      Porta.7 = 0

98
      Incr Kanal

99
   End If

100
End If

101


102


103
If Kanal = 4 Then

104
  Timer1 = 55536                                            '10ms pause damit ich auch 20ms komme

105
  Kanal = 0

106
End If

107
Return
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Karl H. #2010338
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Peter schrieb:

> leider nicht funktioniert. Ich glaube das etwas mit der Timerbrechnung
> nicht stimmt.

Genau.

Wenn dein µC mit 8 Mhz Taktet und der Vorteiler auf 8 steht, dann zählt 
der Timer mit 1Mhz ( 8000000 / 8 )

Der Timer muss von 45535 bis 65536 hochzählen, das sind über den Daumen 
20000 Zählschritte.

Wie lang braucht er dafür, wenn er in 1 Sekunde bis 1 Mio zählen könnte?

20000 / 10000000 = 0.02 also 20 Millisekunden.

Das ist zu lang für den Servopuls. Der sollte für Mittelstellung bei ca 
1.5 Millisekunden sein und nicht bei 20


> Also angeschlossen werden fünf Servos und mittels eines
> Interrups angesteuert. Der soll ja alles 20ms schalten.

Bei 4 Servos hintereinander brauchst du den 20ms keine großartige 
Beachtung mehr schenken. Die sich ergebende Pause nach den Pulsen ist 
mit einiger Sicherheit lang genug, dass kein Servo mehr ins straucheln 
kommt. Zumindest ist mir noch nie eines untergekommen.
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Peter Gast #2010394
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Hallo Karl Heinz,

danke für die Infos.

Nun gut, Mittelstellung ist 1,5ms. das wäre bei 1000000 hz =1500 
Zählschritte.

also 65536-1500=64036

Nun gut, leider funkt der Code dadurch auch noch nicht...

Für was genau ist der Timerwert am Anfang des programms? Also bei meinem 
Beispiel 45536? Das ist doch dafür da, dass alle 20ms die Signal 
ausgeschickt werden?

Und ganz unten im Programm ist nochmal ein Timer, der quasi die 20ms 
"auffüllt".Bei fünf Servos müssen da noch 10ms offen sein.

Kannst du bitte nochmal drüberschauen?

Sorry wenn ich lästig bin, bin noch Anfänger...

1
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8                        'timer für servos

2
Enable Timer1

3
Timer1 = 45536

4


5
Portc.4 = 0                                                 'hier hängt servo1

6
Portc.5 = 0                                                 'hier hängt servo2

7
Portc.6 = 0                                                 'hier hängt servo3

8
Portc.7 = 0                                                 'hier hängt servo4

9
Porta.7 = 0                                                 'hier hängt servo4

10


11
On Timer1 Servoirq

12
Enable Interrupts

13


14
Dim Servo(5) As Word

15
Dim Kanal As Byte

16
Kanal = 0

17


18
Do

19


20
Servo(1) = 64035                                            'Mitte

21
Servo(2) = 64035                                            'Mitte

22
Servo(3) = 64035                                            'Mitte

23
Servo(4) = 64035                                            'Mitte

24
Servo(5) = 64035                                            'Mitte

25


26


27
Loop

28
End

29


30
Servoirq:

31
If Kanal = 0 Then

32
   If Portc.4 = 0 Then                                      'wenn port low

33
      Timer1 = Servo(1)                                     'dann timer auf entsprechende verzögerung

34
      Portc.4 = 1                                           'und port anschalten

35
   Else                                                     'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt

36
      Portc.4 = 0                                           'dann port wieder ausschalten

37
      Incr Kanal                                            'und den nächsten kanal bearbeiten

38
   End If

39
End If

40
If Kanal = 1 Then

41
   If Portc.5 = 0 Then

42
      Timer1 = Servo(2)

43
      Portc.5 = 1

44
   Else

45
      Portc.5 = 0

46
      Incr Kanal

47
   End If

48
End If

49
If Kanal = 2 Then

50
   If Portc.6 = 0 Then

51
      Timer1 = Servo(3)

52
      Portc.6 = 1

53
   Else

54
      Portc.6 = 0

55
      Incr Kanal

56
   End If

57
End If

58
If Kanal = 3 Then

59
   If Portc.7 = 0 Then

60
      Timer1 = Servo(4)

61
      Portc.7 = 1

62
   Else

63
      Portc.7 = 0

64
      Incr Kanal

65
   End If

66
End If

67
If Kanal = 4 Then

68
   If Porta.7 = 0 Then

69
      Timer1 = Servo(5)

70
      Porta.7 = 1

71
   Else

72
      Porta.7 = 0

73
      Incr Kanal

74
   End If

75
End If

76


77


78
'If Kanal = 4 Then

79
'  Timer1 = 55536                                            '10ms pause damit ich auf 20ms komme

80
'  Kanal = 0

81
'End If

82
Return
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Karl H. #2010399
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▼ 
Peter schrieb:
> Hallo Karl Heinz,
>
> danke für die Infos.
>
> Nun gut, Mittelstellung ist 1,5ms. das wäre bei 1000000 hz =1500
> Zählschritte.
>
> also 65536-1500=64036
>
> Nun gut, leider funkt der Code dadurch auch noch nicht...

Hast du deine 8Mhz überprüft?

> Für was genau ist der Timerwert am Anfang des programms?
> Also bei meinem Beispiel 45536?

Für nix

> Und ganz unten im Programm ist nochmal ein Timer,

Im ganzen Programm gibt es nur 1 Timer, der nacheinander die Pulse in 
jedem Overflow Interrupt erzeugt. Die Zahl die jedesmal in den Timer 
geladen wird, betimmt die Zeit bis dann der nächste Overflow auftreten 
wird.

> Bei fünf Servos müssen da noch 10ms offen sein.
Die kannst du getrost ignorieren. Die sind nicht das Problem.

Wahrscheinlich wird dein Mega nicht mit 8Mhz arbeiten, sondern mit dem 
1Mhz mit dem er von Atmel ausgeliefert wird.
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Karl H. #2010417
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Peter schrieb:

1
> 'If Kanal = 4 Then

2
> '  Timer1 = 55536                                            '10ms pause

3
> damit ich auf 20ms komme

4
> '  Kanal = 0

5
> 'End If

6
> Return

7
>


Du musst die Kanalnummer schon auf 0 setzen!
Sonst kommt da auf jedem Kanal nur 1 Puls raus!
Lass es erst mal so wie es ist (auch mit der Zuweisung an den Timer)

Das ganze lebt davon, dass die Variable Kanal nacheinander die Werte 0, 
1, 2, 3, 0, 1, 2, 3, 0, 1, 2, 3, .... annimmt. Wenn du Kanal nie auf 0 
setzt ... von alleine passiert das nicht.

Da ist im Original übrigens ein Fehler.
Es muss

1
If Kanal = 5 then

2
  Timer1 = 55536

3
  Kanal = 0

4
end if


heissen, wenns 5 Servos sein sollen.
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