Maussensor ADNS2610

#include <stdlib.h>

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

//#include <USART.h>

#define DDR_SCK   DDRC      /*!< DDR fuer Maus-SCLK */

#define DDR_SDA   DDRB      /*!< DDR fuer Maus-SDA  */

#define PORT_SCK  PORTC      /*!< PORT fuer Maus-SCK  */

#define PORT_SDA  PORTB      /*!< PORT fuer Maus-SDA  */

#define PIN_SDA    PINB      /*!< PIN fuer Maus-SDA  */

#define SCK_PIN    (1<<PC0)    /*!< PIN nummer fuer Maus-SCK  */

#define SDA_PIN    (1<<PB0)    /*!< PIN nummer fuer Maus-SDA  */

#define FOSC 3686400 // Clock Speed

#define BAUD 9600

#define UBRR_VAL FOSC/16/BAUD-1

// Inizialisierung des Microcontrolers

void uart_init(void)

{

  UCSR0B |= (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);  // UART RX, TX und RX Interrupt einschalten

  UBRR0H = UBRR_VAL >> 8;

  UBRR0L = UBRR_VAL & 0xFF;

}

// Eine Funktion zum Senden von Zeichen über Seriellen Port

int uart_putc(unsigned char c)

{

    while (!(UCSR0A & (1<<UDRE0)))  //warten bis Senden moeglich 

    {

    }                             

    UDR0 = c;                      // sende Zeichen 

    return 0;

}

/* puts ist unabhaengig vom Controllertyp */

void uart_puts (char *s)

{

    while (*s)

    {   /* so lange *s != '\0' also ungleich dem "String-Endezeichen" */

        uart_putc(*s);

        s++;

    }

}

/*!

 * Uebertraegt ein Byte an den Sensor

 * @param data das Byte

 */

void pan_writeByte(unsigned char data){

  signed char i;

  DDR_SDA|= SDA_PIN;             // SDA auf Output

  for (i=7; i>=0; i--){

    PORT_SCK &= ~SCK_PIN;    //SCK auf Low, Daten vorbereiten

    if(data&(1<<i)){    //Bit rausschieben

      PORT_SDA|=SDA_PIN;

    }else{

      PORT_SDA&=~SDA_PIN;    

    }

    PORT_SCK |= SCK_PIN;    // SCK =1 Sensor uebernimmt auf steigender Flanke

    _delay_us(1);      //Sensor Zeit lassen um Bit zu holen

  }

  DDR_SDA &=~ SDA_PIN;      //HI-Z state

  PORT_SDA &=~ SDA_PIN;

}

/*!

 * Liest ein Byte vom Sensor

 * @return das Byte

 */

unsigned char pan_readByte(void)

{

  signed char i;

  unsigned char data=0;

  _delay_us(3);        //Sensor Zeit lassen um die Daten aus dem Register zu holen

  for (i=7; i>-1; i--){

    PORT_SCK &= ~SCK_PIN;    // SCK =0 Sensor bereitet Daten auf fallender Flanke vor !

    _delay_us(1);      //Sensor kurz Zeit lassen

    PORT_SCK |= SCK_PIN;    // SCK =1 Daten lesen  auf steigender Flanke    

    if(PIN_SDA&SDA_PIN){     //BIT einlesen

      data |= (1<<i);      

    }else{

      data &=~ (1<<i);      

    }      

  }

  return data;

}

/*!

 * Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor

 * @param adr Adresse

 * @param data zu schreibendes byte

 */

void pan_write(unsigned char adr, unsigned char data)

{

  adr|=(1<<7);

  pan_writeByte(adr);  //rl MSB muss 1 sein für Write Operation

  pan_writeByte(data);

}

/*!

 * Schickt ein Lesekommando an den Sensor

 * und liest ein Byte zurueck

 * @param adr die Adresse

 * @return der registerwert

 */

unsigned char pan_read(unsigned char adr)

{

  pan_writeByte(adr);

  return pan_readByte();

}

/*! 

 * Initialisiere A2610

 !! Muss unbedingt ganz am ANFANG von main stehen, sonst gibts FEHLER !!

 (wenn der A2610 sich initialisiert hat, bevor der Controler SCK und 

 SDA auf Output gestellt hat)

 Deshalb kann es auch sinnvoll sein die Powerup Zeit in den Config Bits 

 auf 4ms zu stellen oder noch besser mit Boden zu arbeiten.

 */ 

void pan_init(void)

{

  DDR_SCK  |= SCK_PIN;   // SCK auf Output

  DDR_SDA |= SDA_PIN;    //SDA auf Output

  PORT_SCK |= SCK_PIN;  // SCK auf high  

  PORT_SDA|= SDA_PIN;    //SDA auf high

// hier muessen bei Umstellung auf PAN101 die entsprechenden Register gesetzt werden

//Reset A2610

  pan_write(0x00,0x80);

// kein Sleep modus

  pan_write(0x00,0x01);  

}

int main(void)

{

  char s[15];

  unsigned char ino;

  signed char x,y;

  signed short posx=0,posy=0;

//ganz an den Anfang damit der Controller schneller asl der PAN ist um Fehler zu vermeiden

  pan_init();

//Individuelle Port Configuration und Initialisierung

  uart_init(); // USART initialisieren

  uart_puts("\r\n\n\n"); // sendet einen kleinen Begrüßungstext. 

  uart_puts("**** Hallo! Dies ist ein ADNS2610 Test ****\r\n");

  uart_puts("\r\n");

  uart_puts("Koord: ");

  uart_puts("\r\n");

  while(1)

  {

        //Endlosschleife

    ino=pan_read(0x16);

  //wenn 7tes bit vom Register 0x16 gesetzt ist wurde die Maus bewegt => Bewegungsdaten abfragen

    if(ino&(1<<7)){    

    //Deltax Register auslesen

      x=pan_read(0x17);

                //und zu der Positionvariable addieren

      posx=posx+x;

                /* Nachschaun ob das Ueberlauf-Bit im Register 0x16 gesetzt ist 

                   wenn das der Fall ist muss je nach Vorzeichen der Deltax Variable x

                   noch 128 (Ueberlauf nach oben) dazugezaehlt oder eben 128 abgezogen werden

                */

    if(ino&(1<<3))

    {

      if(x<0)

      {

        posx-=128;

      }else

      {

        posx+=128;

      }

    }

                //ab hier nochmal das Gleiche fuer die yRichtung

    y=pan_read(0x18);

    posy=posy+y;

    if(ino&(1<<4))

    {

      if(y<0)

      {

        posy-=128;

      }else

      {

        posy+=128;

      }

    }

  }

                //hier kann jeder seine Ausgabevariante selber waehlen ;) 

    uart_puts("ino= ");

    uart_puts( itoa( ino, s, 10 ) );

    uart_puts("     ");

    uart_puts("X=: ");

    uart_puts( itoa( posx, s, 10 ) );

    uart_puts("     ");

    uart_puts("Y=: ");

    //dtostrf(posy,6,3,s); 

    uart_puts( itoa( posy, s, 10 ) );

    uart_puts("\r\n");

}

return 0;

}