RC Heli sucht DGPS und RTK :)

Hallo Simon,

Respekt! Tolle Sache! Würdest Du uns ein paar Infos über die Umsetzung 
verraten? Verwendeter Filter, Update-Rate, Sensoren etc.?

Hier mal ein Link für nen Open-Source Projekt bzgl. DGPS:

http://www.rtklib.com/

Wir setzen in der Arbeit Novatel Empfänger ein, die das alles können und 
wirklich sehr sehr geil sind, aber der Preis ist das leider auch (> 
10k).

Hier noch zwei Links zu GPS Herstellern, welche soweit ich gelesen habe 
auch für das oben genannte Projekt funktionieren und z.T. auch verwendet 
wurden:

http://www.hemispheregps.com/
http://www.u-blox.com/

Im Endeffekt gehen, soweit ich das überblicke, alle Empfänger die Dir 
Zugriff auf die Rohdaten bieten (für DGPS gibts da AFAICR 
standardisierte Protokolle RTCM, RCTA, ....)

Grüße,
Michael

Hallo Simon,

B.Simon schrieb:
> Hallo,
>
> sorry für die später Antwort.
>
> @RTKlib, super vielen Dank für den Link. Die Demo macht schon richtig
> Spaß.

Gern!

> Zwei von denen hier werde ich mir gleich mal bestellen :)
> http://www.watterott.com/de/Venus-GPS-Logger
> http://www.watterott.com/de/Venus-GPS-Modul

cool. Genau richtig!

> RTKLib brauch ja beide Signale gleichzeitig,
> dementsprechend müßte ich wohl
> 1. Daten vom Heli zum Laptop senden
> 2. Daten werden vom  RTKlib im Laptop mit zweiten Empfänger (der neben
> dem Laptop steht) korrigiert
> 3. Errechnete Position wird zurück an den Heli geschickt

Richtig!

> Weiß jemand vielleicht mit welcher Genauigkeit man - in etwa -
> mit 8 Satelliten rechnen kann? Das ist so die Zahl die ich hier
> sicher empfangen kann.

Das ist schwierig zu beantworten. Wir haben mit nem Novatel mal ein paar 
Versuche gefahren. Mit DGPS war die Genauigkeit deutlich höher und lag 
im Bereich unter einem Meter (absolut). Es kommt aber sehr auf die 
Antennen an! Wie hatten anfangs dicke "Schüsseln", die Traumwerte 
geliefert haben, aber nicht mehr besonders funktioniert haben, als wir 
sie mal etwas schneller bewegt und vor allem geneigt haben (rollen und 
nicken). Da waren dann kleinere Antennen besser, aber bei geringerer 
Genauigkeit.

Bist Du sicher, dass Du RTK bzw. DGPS brauchst? Wenn Du eh schon nen EKF 
da drauf hast, dann stütz doch Deine Navigationslösung damit ... ich 
weiß ist leicht gesagt, aber wir verwenden in der Arbeit eine Crossbow 
NAV420 IMU die auch im Flug wirklich super Werte liefert ... und da ist 
nen 4Hz Single-GPS drin. Also für die "relative" Genauigkeit, wenn Du 
nicht 100%ig einen bestimmten Punkt treffen musst ... uns hats gereicht.

> Bzgl. dem Heli, Technische Infos stehen (nur) hier
> http://www.localhawk.de/shop/24-ahrs-s30.html
> Software ist im wesentlichen, Multi-Thread Architekur (wegen
> den Logs mit der SD Karte), variabler Kalman-Filter,
> Rotations-Matrix (für die Kurven) und PID. Logs sind
> für sowas jedenfall klasse, da man vieles am Schreibtisch
> nicht simulieren kann.

Sehr sehr geil!! Selbst entwickelt? Wenn ja ... KUDOS!

> Viele Grüße
> B.Simon

Grüße,
Michael

Hi Simon,


> Hi Michael,
>
>> Bist Du sicher, dass Du RTK bzw. DGPS brauchst?
>
> bislang denke ich, wenn schon GPS dann am besten richtig :) Siehe
> www.flyingcam.com > "SARAH UNMANNED AERIAL SYSTEM" > das Video rechts.
> Auflösung 2,5cm - grade im Schwebeflug und bei Wind ein tolle Sache.
> Mal erste Erfahrungen sammeln....

DGPS hat schon was, da gebe ich Dir Recht, aber wenn es nur um eine gute 
"relative" Genauigkeit geht, dann reicht eine INS-Lösung mit einem 
Single-Empfänger locker aus. Willst Du wirklich immer ne Bodenstation 
alias Notebook zum fliegen mitnehmen? Ich hab die letzten 5 Jahre nen 
Turbinenheli aufgebaut und auch nen Autopiloten integriert. IMU war die 
bereits erwähnte Crossbow NAV420 mit Single-GPS. Bei Flügen im 
Velocity-Mode (Geschwindigkeitsregelung) hatten wir auch bei viel Wind 
stationäre Genauigkeit mit so gut wie keiner Drift ... mit der 
Positionsregelung war dann der Heli-Versatz dann mit dem Auge nicht mehr 
erkennbar, jedenfalls lateral. Vertikal ist GPS ne ziemlich Katastrophe 
... da kann man mit DGPS noch viel rausholen ... ein einfacher, 
hochauflösender Barosensor tuts aber auch ...
Was ich in der Zeit gelernt habe ist: Weniger ist oft mehr. Häufig 
schießt man mit Kanonen auf Spatzen ... Also mein Tip ist probiers 
erstmal mit nem Single-Empfänger und wenns passt ists gut. Wenn nicht 
ist die Integration des DGPS auch schnell gemacht. GGf. fliegt mit nem 
Single-Empfänger und rechne die DGPS Position "post". Logdaten hast ja 
...

> Würde eigenlich ein Xbee wie das hier
>
> XBee-PRO ZB,63 mW,RPSMA HF-Verbind. >>
> 
http://www.reichelt.de/Bausaetze-Module/ZIGBEE-XBEE-PZH/index.html?;ACTION=3;LA=444;GROUP=X2;GROUPID=3636;ARTICLE=108358;START=0;SORT=artnr;OFFSET=16;SID=29TRIQ2n8AAAIAABt8Do4e0d6b31166d79ea42e971857eab05695

Sicher. Aber ggf. solltest Du ein anderes Frequenzband nehmen, falls Du 
bei Deiner RC-Funke auch 2.4 einsetzt. Zwar hoppen die alle brav durch 
das Band, aber die RC-Empfänger sind nicht für ein aktives-HF Umfeld 
gebaut ... das Problem hatten wir mit WLAN ;-)

> ausreichen? (Kommunikation PC <> 2. Empfänger im Heli)
> Output vom Venus ist ganz einfacher UART, oder?
>
> Danke, dann hätte ich soweit alle Infos zum starten.

Gern!

Grüße,
Michael