Gast
#2300503
Hi, macht es sinn einen Regler und eine Steuerung paralell zu betreiben? Also quasi mit der Steuerung im großen Maßstab was vorgeben und mit der Reglung die restliche Abweichung ausregeln?
Tach Mirkok, ähem, nein. Entweder Steuerung oder Reglung. Auch eine Reglung hat einen Eingabewert. Das ist der Sinn. An irgend einer Stelle gibst du den Sollwert vor. Entweder wird der ausgeregelt oder nicht. Thor
Gast
#2300523
Mirkok schrieb: > Hi, macht es sinn einen Regler und eine Steuerung paralell zu betreiben? Ein Regler ist eine Steuerung, die durch den Fehler gesteuert wird. Was willst du da besser machen?
Mirkok, ja, das geht genau so, wie Du's sagst: Für's Grobe die Steuerung und die Regelung für die Feinheiten. Das ist vor allem immer dann zweckmässig, wenn es um einen Vorgang geht, der aus mehreren Phasen besteht. Z.B. kann ich meinem kleinen Roboterfahrzeug eine bestimmte Bahn vorgeben, indem ich eine Reihe von Wegepunkten speichere, die er einen nach dem anderen anfahren soll. Eine Regelung sorgt dafür, dass er immer auf den aktuellen Wegepunkt zu fährt. Wenn er ihm bis auf weniger als x cm nahegekommen ist, schaltet eine Steuerung auf den nächsten Wegepunkt um; wenn's der letzte Wegepunkt der Bahn war, schaltet sie das Fahrzeug auf Halt. Ciao, mare_crisium
Gast
#2300722
Ja, das ist absolut üblich: http://de.wikipedia.org/wiki/Vorsteuerung Zum Beispiel über die Inversion der Strecke: http://www.google.com/url?sa=t&source=web&cd=2&sqi=2&ved=0CB4QFjAB&url=http%3A%2F%2Fwww.plt.rwth-aachen.de%2Ffileadmin%2Fplt%2FAktuelles%2FSommerkolloquium06%2Fzeitz.pdf&rct=j&q=vorsteuerung&ei=535DTv_MF8PzsgaF_ui3Bw&usg=AFQjCNEGk0KZxj5nXqWNLAkN4Jh17Urkcg&cad=rja Nach dem Motto: Alles was geht, also so gut wie man den Prozess kennt, vorsteuern. Der Regler ist dann nur zur Beseitigung eventueller Unwägbarkeiten und Störungen da. Gruß, STefan
Hallo, eine Vorsteuerung macht meistens Sinn, da nicht ein Fehler zwischen Soll und Ist auftreten muss um eine Stellgröße berechnen zu können. Die Vorsteuerungen werden in der Robotik (Stichwort: Inverse Kinematik) sehr häufig eingesetzt, da man hier sowieso die Bahnkurve kennt und den Restfehler mit einem einfachen PD-Regelgesetz kompensieren kann. Falls du dich ein wenig vertiefen willst, kannst dich auch noch in die „Flachen Systeme (http://de.wikipedia.org/wiki/Flachheit_%28Systemtheorie%29)“ einlesen. mfg, Christoph
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