CANopen Master oder Slave am E-Bus (EtherCAT)

[Twinsel Koppmann (Gast)]

Moin, in ein bestehendes EtherCAT-Bussystem möchte ich einen CAN-Bus - 
Koppler (http://www.beckhoff.de/EL6751/) einbinden.

Diesen gibt es als Master und Slave. Wo ist konkret der Unterschied?

Letzendlich möchte ich bestimmte CAN-Frames Senden und Empfangen. Wenn 
ich ein Frame senden kann, müsste ich doch auch nie NMT-Frames zum 
Starten der Nodes etc. senden können. Worin liegt dann der Unterschied?

[Stefan M. (Gast)]

Was für CAN-Knoten willst Du denn ansprechen? Sind es wirklich 
CANopen-Knoten?

Ansonsten kann die Master-Klemme beliebige Frames aussenden. Die 
Slave-Klemme dient der Einbindung einer TwinCAT-SPS in ein bestehendes 
CANopen-Netzwerk.

mfg, Stefan.

[Twinsel Koppmann (Gast)]

Stefan May schrieb:
> Was für CAN-Knoten willst Du denn ansprechen? Sind es wirklich
> CANopen-Knoten?

Es sind z.B. Digitale Ein- und Ausgangsklemmen und ein PC mit 
CAN-PCI-Karte in einer Gesamtautomatisierung.

Stefan May schrieb:
> Ansonsten kann die Master-Klemme beliebige Frames aussenden. Die
> Slave-Klemme dient der Einbindung einer TwinCAT-SPS in ein bestehendes
> CANopen-Netzwerk.

Das verstehe ich jetzt nicht ganz. Was für Frames kann ich denn mit der 
Slave-Klemme nicht aussenden. Würde z.B. ein Frame mit Adresse=0, 
Länge=2 und den Bytes 0x01 und 0x00 zum Starten aller Nodes 
funktionieren? Kann ich dem PC einen beliebigen Frame senden, der auch 
evtl. nicht CANopen-konform ist?

[Stefan M. (Gast)]

Twinsel Koppmann schrieb:
> Das verstehe ich jetzt nicht ganz. Was für Frames kann ich denn mit der
> Slave-Klemme nicht aussenden. Würde z.B. ein Frame mit Adresse=0,
> Länge=2 und den Bytes 0x01 und 0x00 zum Starten aller Nodes
> funktionieren?

Nein, geht nicht. Die CANopen-Master-Klemme kümmert sich um 
Konfiguration und Start aller digitalen Knoten. Du kannst dann in 
TwinCAT direkt auf die digitalen Ein-/Ausgänge zugreifen. Um das 
Protokoll musst Du Dich in diesem Falle nicht kümmern.

> Kann ich dem PC einen beliebigen Frame senden, der auch
> evtl. nicht CANopen-konform ist?

Ja, die Master-Klemme kann das.


mfg, Stefan.

[Twinsel Koppmann (Gast)]

hmmm ja ok, dann wird das Ganze für mich schon etwas klarer. Aber eine 
Frage bleibt dann noch: Wofür würde man beispielsweise die Slave-Klemme 
verwenden?

[Stefan M. (Gast)]

z.B. wenn Du eine TwinCAT-SPS an eine andere SPS anbinden willst, die 
ein CANopen-Master ist. Oder wenn Dein PC der CANopen-Master ist. Die 
Slave-Klemme verhält sich halt wie ein CANopen-Slave, z.B. wie ein 
digitaler I/O-Baustein nach DS401.

ciao, Stefan.