Segway Regelung

[Dominik (Gast)]

Hallo!

Da ich mit meinem Problem beim Segway nun etwas weiter gekommen bin 
möchte ich euch hierzu noch etwas fragen:

Das Bild im Anhang ist meiner Meinung der Regelkreis im Segway!

Es ist eine Kaskadenregelung, die ist sehr langsam, das weiß ich.
Aber für das prinzipielle Verständnis ist dieses aussreichend!


Nun meine Frage:
1.) Der IA-Regler ist meiner Meinung nach ein PI-Regler
2.) Der Steller ist ein PT1 Glied das Spannung in Strom wandelt
3.) wie mache ich den n-Regler? Tachomaschine schon klar, aber welches 
Grundglied der Regelungstechnik kommt hierfür  in Frage
4.) Der Lageregler: FUZZY-Regler?

Stimmen meine Vermutungen von 1,2 und 4?
Könnt ihr mir weiterhelfen bei 3?

[Michael R. (mexman)]

Hallop Dominik,

> Nun meine Frage:
> 1.) Der IA-Regler ist meiner Meinung nach ein PI-Regler
> 2.) Der Steller ist ein PT1 Glied das Spannung in Strom wandelt
> 3.) wie mache ich den n-Regler? Tachomaschine schon klar, aber welches
> Grundglied der Regelungstechnik kommt hierfür  in Frage

Na genau wie alle anderen!


> 4.) Der Lageregler: FUZZY-Regler?

Warum FUZZY?

Ich wuerde fuer alle PID vorsehen und wenn beim Verifizieren/Messen ein 
D rausfaellt....umso besser.

Kennst Du denn die "Strecke" schon? Hast Du Mechanik und Antriebsstrang?
Dann kannst Du die entsprechenden Antworten messen und weisst genau, 
was/wie Du regeln musst.

Gruss

Michael

[MaWin (Gast)]

> 1.) Der IA-Regler ist meiner Meinung nach ein PI-Regler

Eher ein Stromchopper für den Spulestrom der BLDC Motorwindungen.

> 2.) Der Steller ist ein PT1 Glied das Spannung in Strom wandelt

Na ja, anders geht's auch.

> 3.) wie mache ich den n-Regler? Tachomaschine schon klar,
> aber welches Grundglied der Regelungstechnik kommt hierfür  in Frage

Ich denke nicht, daß man beim SegWay die Drehzahl regeln will, sondern 
die Radposition im Sub-Grad-Bereich.

> 4.) Der Lageregler: FUZZY-Regler?

Nur wenn das Ding nach Zufall funktionieren soll
oder den Fahrer abwerfen soll.

Ich denke eher PI-Regler mit viel I.

[Dominik P. (own8ge)]

Danke für 1,2 und 4

bei 3 Habe ich noch eine Frage dazu:

So wie ich den Segway verstanden habe regelt er mit der Drehzahl der 
Räder auch die Lage.

Wenn die Lenkstange nach vorne kippt wird die Drehzahl erhöht und die 
Stange wird dadurch nach oben gedrückt.
Kippt die Stange nach hinten wird die Drehzahl verringert, um die Stange 
wieder nach oben zu drücken (bzw. lotrecht zu machen)

[Dominik P. (own8ge)]

Michael Roek schrieb:

>> Nun meine Frage:
>> 1.) Der IA-Regler ist meiner Meinung nach ein PI-Regler
>> 2.) Der Steller ist ein PT1 Glied das Spannung in Strom wandelt
>> 3.) wie mache ich den n-Regler? Tachomaschine schon klar, aber welches
>> Grundglied der Regelungstechnik kommt hierfür  in Frage
>
> Na genau wie alle anderen!

Wie alle anderen? :O


>> 4.) Der Lageregler: FUZZY-Regler?
>
> Warum FUZZY?
>
> Ich wuerde fuer alle PID vorsehen und wenn beim Verifizieren/Messen ein
> D rausfaellt....umso besser.
>
> Kennst Du denn die "Strecke" schon? Hast Du Mechanik und Antriebsstrang?
> Dann kannst Du die entsprechenden Antworten messen und weisst genau,
> was/wie Du regeln musst.
>


Nein ich kenne die Strecke nicht! Ich muss auch nicht auslegen.
Ich muss nur den Regelkreis des Segways aufzeichnen und beschreiben für 
meine Matura.

[Purzel H. (hacky)]

Ohne genaues Wissen der Strecke laeuft eh nichts. Wenn man's nicht 
ausmessen kann, sollte man zumindest eine Simulation davon haben

[Achim M. (minifloat)]

Der vollanaloge "Segway" hier könnte ebenfalls interessant sein:
http://www.etotheipiplusone.net/?page_id=566

mfg mf