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Aus Magnetfeld- und Beschleunigungsensoren die relative Position berechnen?Hallo, vielleicht kennt sich jemand aus mit der Auswertung von Sensordaten. Also von 3D Beschleunigung, Gyro und Magnetfeldsensor bekomme ich folgende Werten. Allerdings weiß ich nicht wie ich daraus die Position im Raum, wo sich der Sensor gerade befindet, berechnen soll. Gibt es da eine Formel um die Position zu berechnen? Für Ideen und Tips wäre ich sehr dankbar! Die Daten vom Sensor:
Gast
#2693992
(Acc-X) + (Acc-Y)² - log (Acc-Z * Gyro-X) + Gyro-Y + Gyro-Z + (Mag-X - Mag-Y)² Den Log kannst du noch vereinfachen, siehe Rechenregeln Logarithmus.
Gast
#2693994
Was sagen denn Datenblatt, Handbuch, AppNotes, etc. dazu? Ohne weitere Infos wirst Du die Sensoren mit definierten Bewegungen beaufschlagen und Deine eigenen Rückschlüsse ziehen müssen. Acc-Y im Bereich um 10 könnte die Erdbeschleinigung in m/s^2 sein. Die zeitliche Veränderung könnte durch einen zuerst gebremst fallenden und anschließend nach oben beschleunigten Sensor kommen. Schau mal hier und versuche zu verstehen: https://dev.qu.tu-berlin.de/projects/sf-razor-9dof-ahrs/wiki/Tutorial http://www.sparkfun.com/products/10736 Danke für die schnelle Antworten, ich werde gleich in der am Arbeitsplatz austesten. @Stephan Es gibt leider kein Handbuch zum Sensor :( aber in der Ini-Datei stehen etwas: [Chan.3] ID=22 Type=Acc ChanName=y Freq=100.0 SmpFreq=100.0 Bits=14 SmpBits=14 SignRaw=1 Sign=1 Offset=0 Calib=0,1 Unit=g Sensitivity=512.00000 Sensor=Sensor.21 also ich denke es ist wie du gesagt hast die Erdbeschleinigung in g Weiterführende Theorie: http://gentlenav.googlecode.com/files/DCMDraft2.pdf
Gast
#2694821
Ich hatte mal bei Dexter Industries nachgefragt, ob man mit deren Sensoren überhaupt die Position eines Roboters (relativ zum Startpunkt, nach einer Bewegung) errechnen kann: Klare Antwort war: NEIN. Die Auflösung der Sensoren ist dazu viel zu gering. Ich müsste den Roboter schon durch die Gegend werfen oder ihn mit Raketen-Antrieb versehen, und mit Bewegungen im Kilometer Bereich arbeiten, um auf eine brauchbare Genauigkeit zu kommen. Wenn der Roboter 5 Meter geradeaus gefahren ist (mit Schritt-Tempo), dann kann man anhand der Sensoren nicht feststellen, ob er sich überhaupt noch im Haus befindet. Dafür sind die Sensoren nicht feinfühlig genug. Du kannst mit einem Gyro Sensor Winkel<Änderungen recht präzise messen. Aber die Beschleunigung nützt Dir kaum etwas, um daraus die Strecke einer Bewegung zu errechnen. Hilfreicher Helfer schrieb: > (Acc-X) + (Acc-Y)² - log (Acc-Z * Gyro-X) + Gyro-Y + Gyro-Z + (Mag-X - > Mag-Y)² > > Den Log kannst du noch vereinfachen, siehe Rechenregeln Logarithmus. Leider versteh ich nicht was du damit meinst, es kommt nur ein Wert dabei raus. Für die Position brauch man doch x und y koordinaten und im 3D-Raum noch z. Vergiss die Formel. "Hilfreicher Helfer" hat sich einen Scherz gemacht. So einfach, wie du dir das vorstellst ist dein Problem nämlich nicht. ja das hab ich mir schon gedacht, ich bin so verzweifelt, dass ich schon auf trollpost antworte. Antwort schreibenBitte melde dich an, um einen Beitrag zu schreiben. |
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