Hallo Zusamen!
Ich arbeite mit dem stm32f103vdt6 und dem uvision von Keil.
Ich möchte die Drehzahl eines EC Motors reglen, Hallsensoren.
Ich setze ein PID Regler ein:
1 | float speed_curr;
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2 | float ctrl_out;
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3 | float i_term = 0.0;
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4 | float e;
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5 | float ealt;
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6 | float speed_last = 0.0;
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7 | const float KS = 0.218;//10.00;
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8 | const float Tg = 0.027;
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9 | const float Tu = 0.006;
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10 | float Tv = 0.5 * Tu;
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11 | float Tn = Tg;
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12 | float Ta = 0.005; //(1000 / ITVms_MOTSPD_CTRL) / 1000;
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13 | float KP = (0.6 / KS)*(Tg / Tu);
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1 | void tsk_Motor_speed_ctrl(float speed_cmd)
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2 | {
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3 | const int ctrl_out_max = 4095;
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4 | const int ctrl_out_min = 0;
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5 | static int errcnt = 0;
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6 | float KI = KP / Tn;
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7 | float KD = KP / Tv;
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8 |
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9 | speed_curr = get_Motor_speed();
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10 | if(get_MotRun())
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11 | {
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12 | e = speed_cmd - speed_curr;
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13 | i_term += e;
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14 | if(i_term > Setup.PIDpar.iMax)
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15 | i_term = Setup.PIDpar.iMax;
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16 | if(i_term < Setup.PIDpar.iMin)
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17 | i_term = Setup.PIDpar.iMin;
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18 |
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19 |
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20 | ctrl_out = (KP * e) + (KI * Ta * i_term) + (KD / Ta * (e - ealt));
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21 |
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22 | if(ctrl_out < ctrl_out_min)
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23 | {
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24 | set_MotorEnPinAlwaysOff(true);
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25 | ctrl_out = ctrl_out_min;
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26 | }
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27 | else
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28 | {
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29 | set_MotorEnPinAlwaysOff(false);
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30 | }
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31 | if(ctrl_out > ctrl_out_max)
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32 | {
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33 | ctrl_out = ctrl_out_max;
|
34 | }
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35 |
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36 | if(speed_curr < 1)
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37 | {
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38 | errcnt ++;
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39 | if(errcnt >= (1000 / ITVms_MOTSPD_CTRL))
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40 | {
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41 | Motor_STOP();
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42 | iStopp = true;
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43 | }
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44 | }
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45 |
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46 | speed_last = speed_curr;
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47 | ealt = e;
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48 |
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49 | }
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50 | else
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51 | {
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52 | ctrl_out = 0; // reset the DAC value
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53 | i_term = 0.0; // reset the deviation of the speed value
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54 | errcnt = 0; // reset the error counterregister
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55 | }
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56 |
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57 | DAC_MotI = ctrl_out; // transfers the motor current value to the DAC
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58 |
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59 | }
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Das KS ergibt sich aus 152/700.
152 ist der Maximale Istwert der Sprungantwort.
700 ist der Maximale Stromwert (digits), den der Regler zulassen kann.
Der Antrieb fährt nicht immer an, sieht jemand noch etwas oder hat
verbesserungsvorschläge?!
Danke und Gruss!
