Servomotoren und Inverse Kinematik

Schüler Gast #2705965 
Hallo liebe Leute :)
Ich habe einige Problem mit Servomotoren und mit der Inversen Kinematik 
und ich hoffe ihr helft mir weiter.

Definition: Sie weisen ein kleines Trägheitsmoment auf, können über ihre 
Welle und ihre Lagerung hohe Drehmomente und hohe Drehmomentstöße 
übertragen

Was bedeutet das jetzt wenn man ein kleines Trägheitsmoment aufweist?
Können "normale" Motoren nicht auch hohe Drehmomente übertragen?

Je nach Konstruktion unterscheidet man:  Gleichstrommotoren  
bürstenlose Gleichstrommotoren  Synchronmotoren  Asynchronmotoren 
Schrittmotoren.

Wann verwende ich was?

Erfolgt die Regelung von Servos nur durch PWM-Signale?

Das Positionssignal hat ja i.d.R. 1-2 ms: ist das jetzt das PWM? und 
wenn ja hat ja das PWM nicht immer 1-2ms sondern auch eine größere 
Pulsweite nicht?

Inverse Kinematik:
Hier ist soweit ich weiß der Endpunkt gegeben und man muss sich die 
Winkel berechnen, jedoch verstehe ich nicht wie man sich die Winkel 
berechnet...
LG und danke im vorhinein...
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B. L. #2706648 
Schüler schrieb:
> Das Positionssignal hat ja i.d.R. 1-2 ms: ist das jetzt das PWM? und
> wenn ja hat ja das PWM nicht immer 1-2ms sondern auch eine größere
> Pulsweite nicht?

Wenn man von einem Servo spricht, dann meint man nur in den seltensten 
Fällen Modellbauservos. Sowas ist im Maschinenbau ein Servo: 
http://e-catalog.rusbiz.com/user_images/en/prod_picture/97196705849e42fd055e69.jpg

Schüler schrieb:
> Hier ist soweit ich weiß der Endpunkt gegeben und man muss sich die
> Winkel berechnen, jedoch verstehe ich nicht wie man sich die Winkel
> berechnet...

Istwinkel minus Sollwinkel = zu verfahrender Winkel?!
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Simon K. Persönliche Seite #2707031 
B. Limer schrieb:
> Schüler schrieb:
>> Das Positionssignal hat ja i.d.R. 1-2 ms: ist das jetzt das PWM? und
>> wenn ja hat ja das PWM nicht immer 1-2ms sondern auch eine größere
>> Pulsweite nicht?
>
> Wenn man von einem Servo spricht, dann meint man nur in den seltensten
> Fällen Modellbauservos.

Gerade hier in dem Forum, wo viel Hobbyisten unterwegs sind ist das eben 
genau andersherum.
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Schüler Gast #2707253 
Vielen Danke. Immer hin habe ich Antworten bekommen, jedoch ist das 
keine Hausaufgabe oder so ich versuche etwas zu lernen. Ich habe mir 
gedacht, wenn ihr es mir mit eigenen Worten erklärt könnte ich es besser 
verstehen und im Internet steht auch nicht alles erklärt.

Vielleicht konkretere Fragen:

Unser Professor möchte, dass wir irgendwelche Kennlinien oder so suchen 
müssen, wobei ich nichts gefunden habe. Kennts ihr da was gescheites?


Definition: Sie weisen ein kleines Trägheitsmoment auf, können über ihre
Welle und ihre Lagerung hohe Drehmomente und hohe Drehmomentstöße
übertragen


Was bedeutet jetzt ein kleines Trägheitsmoment? Ich kann mir darunter 
nichts vorstellen (Wiki: Es gibt den Widerstand eines starren Körpers 
gegenüber einer Änderung seiner Rotationsbewegung an)
Was hat jetzt ein kleines Trägheitsmoment für Vorteile?
Danke
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Steel Gast #2707260 
Sag mal du studierst, hörst schon was über elektrische Maschinen und 
hast keine Ahnung was ein Trägheitsmoment ist??? Wohl in der 
Physik-Vorlesung gepennt?

Bei einem kleinen Trägheitsmoment braucht man weniger Drehmoment um die 
gleiche Beschleunigung der Rotationsbewegung herbeizuführen. Aber was 
ein Drehmoment ist weißt du dann vermutlich auch nicht...
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Rolf M. #2707325 
B. Limer schrieb:
> Schüler schrieb:
>> Hier ist soweit ich weiß der Endpunkt gegeben und man muss sich die
>> Winkel berechnen, jedoch verstehe ich nicht wie man sich die Winkel
>> berechnet...
>
> Istwinkel minus Sollwinkel = zu verfahrender Winkel?!

Jetzt fehlen in deiner Gleichung nur noch die Koordinaten des Endpunkts. 
;-)

Simon K. schrieb:
>> Wenn man von einem Servo spricht, dann meint man nur in den seltensten
>> Fällen Modellbauservos.
>
> Gerade hier in dem Forum, wo viel Hobbyisten unterwegs sind ist das eben
> genau andersherum.

Es wurde allerdings ursprünglich von einem ServoMOTOR gesprochen, und so 
wird auch hierzugruppe seltenst ein Modellbauservo bezeichnet.

Schüler schrieb:
> Unser Professor möchte, dass wir irgendwelche Kennlinien oder so suchen
> müssen, wobei ich nichts gefunden habe. Kennts ihr da was gescheites?

"Irgendwelche Kennlinien oder so" findet man am ehesten in irgendelchen 
Datenblättern oder so. Oder bei Obi ... äh, Google:
http://images.google.com/images?q=irgendwelche+Kennlinien+oder+so
Mal ehrlich: Was für eine Antwort erwartest du auf so eine Frage?

> Was bedeutet jetzt ein kleines Trägheitsmoment? Ich kann mir darunter
> nichts vorstellen (Wiki: Es gibt den Widerstand eines starren Körpers
> gegenüber einer Änderung seiner Rotationsbewegung an)
> Was hat jetzt ein kleines Trägheitsmoment für Vorteile?

Na was könnte wohl der Vorteil sein, wenn ein Körper wenig Widerstand 
dagegenhält, wenn ich sieine Rotationsbewegung ändern möchte?
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