motion control

Manfred Pom schrieb:
> Die Trägheit
> des Motors läßt diesen noch 1 bis 5 Umdrehungen weíterlaufen.
> Wie kann ich dieses Problem (genau) lösen?

Motor kurzschließen.

Gruß Dietrich

Problem:

die vorgegebene SOLL-Impulszahl soll mit der tatsächlich erreichten 
IST-Impulszahl übereinstimmen

kurzschließen des Motors reicht nicht aus

wie müsste eine Regelung aussehen?
Zur Zeit zähle ich die Impulse per IRQ und verringere die Drehzahl kurz 
vor der SOLL-Impulszahl

> Zur Zeit zähle ich die Impulse per IRQ und verringere die Drehzahl kurz
> vor der SOLL-Impulszahl

Frueher reduzieren!


gruss

Michael

früher reduzieren bringt nichts, umpolen schon gar nichts

da ist immer eine -wenn auch geringe- Ablage, die sich addiert:
zB. 100 SÓLL-Impulse (rechtsrum) und 100 SOLL-Impulse (linksrum) und das 
laufend. Ergebnis: Der Nullpunkt wandert langsam aus.

Das Programm ist in Assembler geschrieben, es ist schnell genug und der 
SIMULATOR sagt: Es ist ok.

Manfred Pom schrieb:
> früher reduzieren bringt nichts, umpolen schon gar nichts
>
> da ist immer eine -wenn auch geringe- Ablage, die sich addiert:
> zB. 100 SÓLL-Impulse (rechtsrum) und 100 SOLL-Impulse (linksrum) und das
> laufend. Ergebnis: Der Nullpunkt wandert langsam aus.

Ähm, dann ist aber deine Aufsummierung falsch.
Du musst schon Buch darüber führen, wie weit du übergeschossen bist und 
das dann in die andere Richtung berücksichtigen.

> Das Programm ist in Assembler geschrieben, es ist schnell genug und der
> SIMULATOR sagt: Es ist ok.

Dann simulierst du Unsinn.

Klingt für mich nach der schmerzhaften Erfahrung, die jeder machen muss, 
dass die reale Welt nun mal nicht so ideal funktioniert, wie man das 
gerne hätte.

Uwe schrieb:
>> früher reduzieren bringt nichts, umpolen schon gar nichts
>
> Wenn du mit einem Auto an einem bestimmten Punkt halten willst, dann vom
> Gas gehst, aber dennoch darüber hinaus fähst, dann mußt du halt früher
> vom Gas gehen. Aber wenn du so lange wie möglich eine Bestimmte
> Geschwindigkeit halten willst dann mußt du zusätzlich Bremsen wenn
> selbst das nicht hilft mußt du stärker Bremsen bzw. noch früher und noch
> stärker bremsen. Wenn auch das nicht Hilft : Pech dann gehts nicht

gutes Beispiel.

Und wenn du anstatt 100 Meter vom Ausgansgpunkt 102 Meter gefahren bist, 
dann musst du, um den nächsten Punkt bei 200 Meter zu erreichen, dann 
eben nur noch 98 Meter fahren und nicht mehr 100. Und wenn du dort dann, 
deiner Messung nach 205 Meter vom Ausgangspunkt entfernt bist, dann 
musst du auch 205 Meter wieder rückwärts fahren um wieder am 
Ausgangspunkt zu sein.

??? schrieb:
> Kannst du auch ein analoges Signal von den Hallsensoren abgereifen?

nein,
der von mir verwendete HALL-Sensor liefert ein Rechteck, möglicherweise 
liegt hier der Ursprung meines Kummers, denn da ist eine Hysterese 
eingebaut (2 Hallsensoren und 3 Magnete auf der Achse).

das Beispiel mit dem Auto ist gut, es erklärt aber nicht die Ablage.
An dieser Stelle bedanke ich mich schon mal für eure Hilfe - und wenn es 
auch nur Denkanstöße sind.