Hallo, ich bin gerade dabei meinen ersten Roboter zu planen. Ich hänge
gerade etwas an dem Odometrie-Sensor. Verwenden wollte ich eine Scheibe
wie sie im Anhang zu sehen ist. Entweder auf Folie drucken und
Lammilieren und eine Gabellichtschranke, oder auf Papier und Lammilieren
und eine Reflexlichtschranke. Welche art würdet Ihr bevorzugen? Die
Gabellichtschranke hätte ja den vorteil, das der abstand zur Scheibe ja
keine rolle spielt...
MfG A.
Was für einen Motor benutzt du denn? Wohl keinen BLCD oder Schrittmotor,
oder? Dann wäre die Lösung ja etwas einfacher...
Was für so eine Scheibe aber auch geht, ist eine dünne Platine nehmen,
das Muster einätzen. Eventuell noch die Kupferflächen einfärben (je nach
Signal der Lichtschranke)
Oder du findest eine alte (oder sogar neue) Waage, da sind manchmal
solche Scheiben verbaut, allerdings als Plastikscheiben, die ähnlich wie
ein Reifen mit Speichen aufgebaut sind. Ich weiß nur leider nicht wie
die auf "schlau" heissen, eventuell gibts die günstig irgendwo als
Ersatzteile.
was mir da noch einfällt ist, auf folie drucken, das ganze auf eine
plexiglasplatte (oder ähnlich festem Material) aufbringen. Mechanisch
stabiler, je nach Drucker und Lichtschrankenauflösung oder gewünschter
Winkelauflösung kann man die Baugröße auch noch gut reduzieren.
Andreas S. schrieb:> und eine Reflexlichtschranke. Welche art würdet Ihr bevorzugen?
Asuro und NiBoBee benutzen eine IR-Reflexlichtschranke. Wenn man die mit
einemn zusätzlichen Gehäuse gegen Fremdlicht abschirmt, funktionioert
das auch ganz gut.
Eventuell findest du ja auch noch eine alte Kugelmaus. Da sind zwei
Schlitzscheiben samt passenden Lichtschranken drinnen.
Karl Heinz Buchegger schrieb:> Andreas S. schrieb:>>> und eine Reflexlichtschranke. Welche art würdet Ihr bevorzugen?>> Asuro und NiBoBee benutzen eine IR-Reflexlichtschranke. Wenn man die mit> einemn zusätzlichen Gehäuse gegen Fremdlicht abschirmt, funktionioert> das auch ganz gut.
Das ich nicht lüge. NiboBee misst durch Löcher im Getriebezahnrad mit
einer diskret aufgebauten Lichtschranke.
Aber Asuro hat definitiv Reflex.
Andreas S. schrieb:> Als Reflex ist ein CNY70 geplant, und als Gabel ein CNY 36. Das Signal> soll durch einen 74HC14 auf TTL-Pegel mit vernünftigen flanken gebracht> werden.
Das ist weniger das Problem.
Das Problem ist Fremdlicht.
Die Odometrie vom Asuro funktioniert nur dann zufriedenstellend, wenn
man mit Pappe ein kleines Gehäuse rund um IR-LED und Phototransistor
baut, so dass sie fremdlichtmässig abgeschirmt sind.
Beim NiboBee wird mehr oder weniger dasselbe erreicht, indem die
Lichtschranke im 'Getriebekasten' verbaut ist.
Beide haben übrigens ihr Lichtschranken diskret aufgebaut. Also LED und
Photodiode aus Einzelkomponenten.
Hi,
ich würde zur Lichtschranke tendieren. Habe für meinen Roboter das
Encoder-Muster einfach auf spezielle Folie mit dem Tintenstrahldrucker
gedruckt und dann je zwei davon parallel aufeinander geklebt, damit es
stabiler wird. Als Lichtschranke wird eine Kugelmaus verwendet, bei der
die LED+Phototransistor einfach ausgelötet und mit Kabeln mit
eins-zu-eins an den ursprünglichen Pads der Maus verbunden wurden.
Dadurch braucht man nur 2 Pins am Controller, der das PS/2 Protokoll
implementiert. Funktioniert alles super, hatte noch keinerlei Probleme
damit.
- jgdo -
Du kannst den Einfluss von Fremdlicht weitgehend eliminieren, indem Du
die Sende-LED gepulst ansteuerst (natürlich mit erheblich höherer
Frequenz, als das Nutz-Signal) und empfangsseitig eine analoge
Filterschaltung verwendest, die nur diese eine Frequenz durchlässt.
Oder du misst das empfangene Signal mit einem ADC immer abwechselnd,
einmal mit LED=an, dann mit LED=aus und subtrahierst die beiden Werte.
Das Ergebnis ist dann zwar nicht 100% von Fremdlicht bereinigt, aber
viel besser, als ohne diesen trick.
Auf jeden Fall würde ich Infrarot Lich verwenden. Denn sichtbares Licht
ist in den üblichen Lampen reichlich anthalten, Infrarot aber eher
weniger. Zumindest bei Indoor Betrieb lohnt sich der Unterschied.
Erstmal danke für eure Tips. Ich habe mich für die Gabellichtschranke
CNY36 entschieden, die ich von unten montiere. Mit dem gepulsten Signal
ist eine gute idee.
MfG Andreas
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