Hallo,
ich bin gerade dabei einen Roborter mit Hinderniserkennung zu
konstruieren. Für die Distanzsensoren habe ich mich für
Reflexlichtschranken entschieden. Wenn ein Objekt durch die
Lichtschranke erkannt wird, soll ein digitales Signal an die
Verarbeitung (Arduino) weiter gehen.
Da ich Hindernisse rechtzeitig und sicher erkennen will, brauche ich für
die jeweilige Reflexlichtschranke eine Distanz von mindestens 10cm.
Ultraschallsensoren kommen für mich nicht in frage, da diese preislich
zu teuer sind und zu ungenau sind.
Ich habe bereits versucht den CNY70 durch eine IR diode und
Phototransistor zu ersetzten. Den Vorwiderstand für die IR diode habe
ich verkleinert, damit der maximale Strom fließen kann. Die Frequenz
habe ich auf 30kHz erhöht. Jedoch bleibt der Phototransitor gesperrt und
ich bekomme keine Signaländerung am Ausgang.
Ist eine distanz von 10cm mit einer Reflexlichtschranke überhaupt
möglich. Am besten wäre es wenn man sie nach Plan selbst bauen könnte.
Ich würde mich freuen wenn jemand eine Antwort darauf weis
Pascal schrieb:> Ist eine distanz von 10cm mit einer Reflexlichtschranke überhaupt> möglich.
Das kommt ganz darauf an, wie gut die Oberfläche reflektiert.
Gruss
Harald
Okay danke muss ich noch einmal anschauen. Gibt es eventuell noch andere
Distanzsensoren (ausgenommen Ultraschallsensoren) die hierfür geeignet
sind?
Gruss
Pascal
Hallo,
schau dir mal die Fernbedienungsempfänger wie z.B die TSOP 31238 an, im
Normalfall sind 2-3 Meter reflektiert kein Problem. Wenn du kürzere
Abstände brauchst, musst Du nur die Sendefrequenz der Sendedioden ein
wenig verstimmen. Ich habe auch mal so ein Teil gebaut und das lief
recht zuverlässig. Ich hatte allerdings einen Bürostuhl mit schwarzen
genarbten Kunststofffuß, den wollte er absolut nicht erkennen. Da half
dann doch nur Ultraschall.
Gruß aus Köln
Frank
@Stefan Frings
Meinst du diese GP2... Sensoren, die sind ja preislich ähnlich teuer wie
US und arbeiten auch optisch. Ich sage nur Bürostuhl. ;)
Gruß aus Köln
Frank
Harald Wilhelms schrieb:> Das kommt ganz darauf an, wie gut die Oberfläche reflektiert.
Und auch, wohin sie reflektieren.
Irgendwelche Tarnkappenflugzeug funktionieren deshalb, weil die auf sie
treffenden Signale überall hin reflektiert werden, nur nicht zum Sender
;-)
Frank aus Köln schrieb:> schau dir mal die Fernbedienungsempfänger wie z.B die TSOP 31238 an, im
Falls es eigene Sensoren sein sollen, gibt es die
Signalaufbereitungselektronik auch separat als VSOP383 oder VSOP584
Pascal schrieb:> Ultraschallsensoren kommen für mich nicht in frage, da diese preislich> zu teuer sind und zu ungenau sind.
Ein Preis von unter 2 EUR, wie man ihn z.Z. beim Händler in China für
einen HC-SR04 zahlen muß (z.B. eBay 250973476855), kann eigentlich kein
Argument dagegen sein. Hast du schlechte Erfahrungen mit der Genauigkeit
bzw. wie genau soll deine Messung denn sein? Optisch liegst du preislich
wesentlich höher, wenn du die Reflektionseigenschaften deiner
Hindernisse nicht sehr genau kennst.
Vielen Dank für die vielen Antworten. Ich schaue mir die Datenblätter
der Fernbedienungsempfänger genauer an.
Am Anfang habe ich auch an Ultraschallsensoren gedacht. Auf ebay habe
ich jedoch nicht nachgeschaut...
Bei dem Arduino Ultraschallsensor ist die Frequenz fest moduliert oder?
Wenn ich mehrere Ultraschallsensoren von diesem Typ anbringe, dann kommt
es ja zu verfälschungen.
Wäre es vielleicht Praktischer eine Art Radar Ultraschallsensor zu
bauen, der einen gewissen Bereich abfährt?
Gruss
Pascal
Pascal schrieb:> Wäre es vielleicht Praktischer eine Art Radar Ultraschallsensor zu> bauen, der einen gewissen Bereich abfährt?
Geht alles:
ttp://www.mikrocontroller.com/jufo/kapitel3_5.htm
Pascal schrieb:> ich bin gerade dabei einen Roborter mit Hinderniserkennung zu> konstruieren. Für die Distanzsensoren habe ich mich für> Reflexlichtschranken entschieden.
Mehrzahl? Wieviele denn? Womöglich mit überlappendem Erfassungsbereich?
> Da ich Hindernisse rechtzeitig und sicher erkennen will, brauche ich für> die jeweilige Reflexlichtschranke eine Distanz von mindestens 10cm.
Du willst aber nicht wirklich eine Distanz messen, sondern nur
"Objekt" vs. "kein Objekt"? Distanz geht mit Reflexlichtschranke nur,
wenn die Reflexionseigenschaften des Targets bekannt und konstant sind.
> Ist eine distanz von 10cm mit einer Reflexlichtschranke überhaupt> möglich.
Solange deine Hindernisse im Infrarot reflektieren, sollte das kein
Thema sein (Infrarot deswegen, weil Lichtempfänger für diesen Bereich
handelsüblich sind). Viel spannender ist die Frage, mit welchen
Störungen in Form von Fremdlicht du beim Einsatz rechnen mußt.
Fernbedienungsempfänger halte ich für eine Schnapsidee, weil dann dein
Roboter auf jede Fernbedienung (oder auch nur eine Leuchtstofflampe)
reagiert. Auch mehrere deiner Lichtschranken würden sich dann
gegenseitig stören.
Am sichersten dürfte sein, jede Lichtschranke mit ihrer eigenen
Pulsfrequenz zu betreiben und einen Korrelationsempfänger zu verwenden.
Die Frequenz würde ich dann niedriger ansetzen, so zwischen 1kHz und
5kHz.
Technisch lösen könnte man das mit einem ATtiny o.ä. Der bräuchte nur
einen hinreichend schnellen ADC (mindestens 2-fache, besser eher
10-fache Pulsfrequenz). Dann einfach die ADC-Meßwerte mit den
ausgesendeten Impulsen bewerten (+1 wenn LED an, -1 wenn LED aus) und
einen gleitenden Mittelwert bilden.
XL
Ich denke ich richte mich nach diesem Prinzip:
http://www.mikrocontroller.com/jufo/kapitel3_5.htm
Bei Triangulatiossensoren bestehen ebenfalls Problemen bei Schwarzen
sowie reflektierenden Objekten.
Dann werde ich mein Projekt etwas umändern.
Vielen Dank für die Hilfe ;)
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