Zustandsregler und Kalmanfilter

>>[..]Pearl-90 für die
>>Realisierung der Zustandsregler auf dem Mikrocontroler von Matalb
>>gehabt.

So richtig verstehe ich das noch nicht. Also es soll in Pearl ein 
Programm für einen Mikrocontroller geschrieben werden?

Also soll das jetzt auf Matlab laufen, mit Pearl oder auf einem 
Mikrocontroller? Das sind nämlich meistens 
"Entweder-oder"-Möglichkeiten...

Ich kenne jedenfalls keinen (anfängertauglichen) Microcontroller, für 
den es einen Pearl-Compiler gibt.
Pearl läuft über einen Interpreter oder Just-In-Time-Compiler und das 
üblicherweise als Programm auf einem PC mit Betriebssystem.

Matlab kann Scripts (auch Pearl) auf einem PC ausführen.

Aber auf einem Microcontroller ist es deswegen noch lange nicht. (Außer, 
man vertritt die Auffassung, dass ein Single-Chip Arm11 Unix und darauf 
Matlab ausführen soll...)

In Matlab gibt es Target-Toolboxes für verschiedene Microcontroller. 
Damit wird ein Matlab-Modell nach Definition der Hardwareschnittstellen 
(und einigen anderen Dingen!) in Microcontrollercode übersetzt.
Nach meinem Kenntnisstand geht das aber nicht mit Pearl-Scripts, die in 
oder mit Matlab ausgeführt werden.

Wenn ich gezwungen wäre, das umzusetzen, würde ich so vorgehen:

Modell wie gewünscht in Matlab oder irgendwas anderem erstellen.

(1)Modell im Prinzip verstehen, mathematisch und algorithmisch 
darstellen.
Grundprinzip des Modells in C programmieren (von Hand!) und auf dem 
Microcontroller implementieren und testen.

Optimale Parameter im Matlab Modell erarbeiten, Parametersatz in C-Code 
kopieren und Ergebnis überprüfen. Bei Fehlern nochmal komplett ab 1 
durchdenken, falls das nicht hilft, alles nochmal.

Was den Arbeitszeitbedarf angeht, habe ich mit dieser Methode bisher 
immer gute Ergebnisse erzielt, die im Ergebnis stets bessere Performance 
hatten als vergleichbare Implementierungen von Kollegen, die den Code 
synthetisiert haben. Zudem hat man das System danach komplett (!) 
verstanden.

Voraussetzung ist aber, dass man sich mit dem Microcontroller zuvor 
schon wirklich gut auskennt, sonst sollte man besser erstmal 
Leuchtdioden blinken lassen...

Als Empfehlung für eine Abschlussarbeit kann ich nur sagen, dass man 
sich mit dem Thema schon wirklich gut auskennen sollte, das man da 
wählt. Wenn so grundlegende Kenntnisse fehlen oder die Themenstellung 
(wie mir scheint) so prinzipiell gar nicht realisierbar ist, würde ich 
mir ein anderes Thema suchen.

Grüße,

Peter