Hi!
Im Anhang findet ihr den Schaltplan für die Flight Control meines
Mikrokopters. Ich habe mich bei der Erstellung an den Projekten von
mikrokopter.de und Ulrich Radig orientiert. Es wäre nett wenn ihr mal
drüber schauen würdet.
Danke im Voraus!
Soweit ich weiß sind auf den LED-Stribes Vorwiderstände drauf, oder?
X2 ist mein Stecker zum Anschließen der Akku-Spannung und der I2C
Leitungen der Brushless-Treiber.
Naja, die 4,7uF und die 100k bilden laut Datenblatt einen
Hochpass-Filter. Daher nehme ich an, dass die Gyros eine Wechselspannung
liefern. Ist das nicht so?
>Daher nehme ich an, dass die Gyros eine Wechselspannung>liefern. Ist das nicht so?
Das weiss ich nicht. Sonst hätte ich die Frage ja auch nicht gestellt.
AREF wird nicht an VCC angeschlossen. 100n dran und sonst nichts,
es sei den eine externe Referenzspannung. Immer wieder der gleiche Müll
den man hier zu sehen bekommt.
Das mit den Gyros werde ich mir noch einmal übers Wochenende genau
anschauen.
Danke für die Info mit Aref, ich werds korrigieren.
@ holger: Der Ton is allerdings nicht der Beste...
So, ich habe jetzt noch ein bisschen was an der Beschaltung der Gyros
geändert und eure Korrekturen eingepflegt. Könnt ihr jetzt nochmal über
die Schaltung schauen?
>So, ich habe jetzt noch ein bisschen was an der Beschaltung der Gyros>geändert
An Vref des Gyros muss nichts angeschlossen werden?
Entschuldige bitte im voraus das ich schon wieder blöde Fragen stelle;)
>Ich freue mich ja über Rückfragen - so findet man ja viell Fehler.>Die Beschaltung der Gyros sollte jetzt aber stimmen, da ich sie von:
Hmm, also ich sehe viele Labels mit Vref die an die Gyros und Aref
des Atmega gehen. Gespeist wird Vref aus IC7.
schrammler schrieb:> Hi!>> Im Anhang findet ihr den Schaltplan für die Flight Control meines> Mikrokopters. Ich habe mich bei der Erstellung an den Projekten von> mikrokopter.de und Ulrich Radig orientiert. Es wäre nett wenn ihr mal> drüber schauen würdet.> Danke im Voraus!
ich weiss ja jetzt nicht was Du erreichen möchtest, den bekannten
Schaltplan abkupfern und wir sollen prüfen ob Du richtig abgekupfert
hast oder möchtest Du etwas verbessern?
Nebenbei bemerkt....da ist inzwischen ein 1284P drauf.
Christian
>Die Referenzspannung an den Gyros kommt AUS den Gyros. Stimmt also so,>die wird nicht von außen zugeführt.
Ach Mist, nicht genau hingesehen. Vref ist VCC für die Gyros, also 3V.
> wir sollen prüfen ob Du richtig abgekupfert hast
Es wird halt immer derselbe Käse abgekupfert:
> ARef an VCC ist keine gute Idee
Statt daß die Leute mal VERSTEHEN was die Teile machem.
Du solltest VRef der ENC_06 nicht nur an den OpAmp führen, sondern vom
uC mitmessen, denn er gibt dir den Nullpunkt an. (Nein, ich habe keine
Ahnung wie die Auswertung am Besten ist, denn unter ENC_03 und ENC_06
finde ich kein Datenblatt im Netz).
Dein grösstes Problem wird aber sein, daß die Schaltung gestört wird von
den Motoren, und das hat mit Stromversorgung, Aufbau und
Masse/Versorgungsleitungsführung zu tun die du bisher nicht hast.
Nein, Vref ist nicht Vcc für die Gyros. Die Schaltung mit dem Hochpass
war richtig. Aus Vref kommt in etwa Vcc/2 raus - um den Punkt eiert das
Signal rum, je nach Stärke der Bewegung.
>Statt daß die Leute mal VERSTEHEN was die Teile machem.
Da ist was Wahres dran.
Die Typen jedenfalls, die den Mikrokopter zusammengebastelt haben, haben
beispielsweise den Sinn von Abblockkondensatoren an Spg.reglern nicht
verstanden. Und die Schaltung mit dem Luftdrucksensor funktioniert bei
vielen Leuten nicht wirklich (Forum!), die Bauelementeauswahl ist, wenn
das Ding sich wirklich in der Luft hält und sich um max 30cm bewegen
soll, einfach kacke weil bspw. die PWM + 5%-Widersände viel zu grob sind
für den Subtrahierer und den 10bit ADC gar nicht vollständig
überstreichen. Von der Einschaltdrift der sich über 10 Min hinzieht will
ich mal gar nicht reden.
Ich hab das Projekt so gut wie begraben. Für mich ist das Ding ein
Lehrbeispiel für misslungenes Innovations- und Projektmanagement.
Veraltete Bauteile, Geheimniskrämerei im Source der nur teilweise
veröffentlicht ist, völlig verwahrloster und vandalisierter Code des
Umrichters im SVN der aussieht als ob sich der 14-jährige Kevin aus
Marzahn daran versucht hätte. Die Ermittlung der Back-EMF wurde wohl aus
merkantilen Gründen nicht veröffentlicht und als Eigentum des
Entwicklers betrachtet - obwohl ich mir ziemlich sicher bin daß sie
diesen hochkomplexe Rechenmodell für die Kommutierung ... ach was solls.
- Nee du, an mir verdienen die Burschen kein Geld mehr. Ich habe auf
Ardupilot 2.0 gewechselt. Doppelt so große CPU, schnelleres GPS (10!
updates/sek) volldigitaler Höhensensor, alle sechs Achsen in einem
Device, komplett Open Source, keine Spezial-ESCs nötig... und das Beste:
Halber Preis.
Erstmal Vielen Dank für die vielen Antworten!
Mir ist jetzt aber unklar welche Beschaltung der Gyros die Bessere ist.
Die Erste steht ja im Datenblatt und die Zweite ist direkt von der
Mikrokopter-Seite und somit schon erprobt. Ich tendiere daher im Moment
eher zu der Zweiten. Sehe ich das richtig?
@MaWin: Dafür habe ich leider keine ADC-Pins mehr frei.
@ Simon K. : Was genau ist so schlecht an dem ENC-03? (Ich setze das
erste Mal Gyros ein) Ich habe bereits gelesen, dass der einen
Temperaturdrift hat. Aber der wird ja mit Hilfe des DAC beseitigt. Den
ADXRS620 bekomme ich auch bei weitem nicht so gut auf die Platine
gelötet und müsste mir Adapterplatinen bestellen. Außerdem ist der ja
noch ein Stückchen teurer. Lohnt sich das wirklich?
@ Joachim: Wenn ich alles selber baue verdienen die an mir auch nicht
viel. ;)
Joachim ... schrieb:> Ich hab das Projekt so gut wie begraben. Für mich ist das Ding ein> Lehrbeispiel für misslungenes Innovations- und Projektmanagement.> Veraltete Bauteile, Geheimniskrämerei im Source der nur teilweise
Du vergisst dabei das die Entwicklung der Plattform schon etliche Jahre
zurückliegt und wahrscheinlich <1000 Systeme, wenn nicht mehr, im
Einsatz sind. Da muss man auch einen Investitionsschutz bieten und die
Software für die bestehenden Systeme weiterentwickeln. Im Laufe der Zeit
dann bessere Bauteile einzubauen und jedesmal neue FC's zu machen nur
weil Bauteil XY bessere Werte hat, erhöht den Pflegeaufwand für die
Software ungemein. Und mal im Ernst, glaubst Du wirklich das die
Probleme so gravierend sind wie Du sie beschreibst? Mit der MK
Hardware/Software verdienen sich inzwischen etliche ihr täglich Brot,
indem sie sie nutzen für Film und Fotoaufnahmen.
Wenn man was komplett neu macht, wie Ardupilot, kann man auf derzeit
aktuelle Bauteile zurückgreifen, dann kann man leicht kacken, wir sehen
uns in 6 Jahren wieder, mal sehen wie Ardupilot dann noch dasteht....
Deshalb verstehe ich auch nicht so ganz warum der TO sich nicht mit
einer aktuellen Hardware beschäftigt. Oder möchte er unbedingt die
Mikrokopter FC Leiterplatte nachbauen und mit der Originalsoftware
fliegen? Das geht auch einfacher.
Christian
Joachim ... schrieb:>>Statt daß die Leute mal VERSTEHEN was die Teile machem.> Da ist was Wahres dran.
Erstaunlicherweise kann ich dir ganz gut zustimmen. Als ich damals
Inspiration für mein eigenes (komplett selbstgebautes) Quadrokopter
Projekt gesucht habe, war der Mikrokopter immer eher ein Beispiel, wie
man es nicht machen sollte.
Probleme in der Hardware hast du ja sehr gut dargestellt. Dazu bin ich
der Meinung, dass die ENC03 Gyros für den Zweck völligst ungeeignet
sind, da es in der heutigen Zeit für weniger Geld schon gute,
driftkompensierte MEMS Gyros gibt.
Die ENC03 Gyros haben bei mir schon verrückt gespielt, wenn ich von
drinnen nach draußen gegangen bin. Da war nix mehr zu holen.
Der Sourcecode ist tatsächlich Geheimniskrämerei. Sowas chaotisches habe
ich noch nie gesehen :-) Erstaunlich eigentlich, dass DAS funktioniert.
mikrokopter.png
(170 KB)
