CANopen mit (Plain)-CAN-Adapter steuern?

canQuestioner Gast #2934538
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Ich muss mehrere Schrittmotoren mit CANopen-Steuerungen ansteuern. Die 
Steuerungen haben alle CANopen-Support und unterstützen die 
entsprechenden Profile (Homing, Position, Velocity).

Ich muss diese Steuerungen nun per Windows-PC-Programm steuern. Die API 
des Adapters (PEAK) gibt allerdings nur "normale" CAN-Nachrichten her. 
Wie groß wäre nun der Aufwand CANopen-kompatible Telegramme für die 
Steuerung selbst zu erstellen? (Und natürlich auch auf Fehler etc. zu 
reagieren? Die Konfiguration kann vorher manuell erfolgen.)

Oder würde es sich anbieten einen anderen PC-CAN-Adapter zu kaufen der 
mehr (also die gewünschte) Funktionalität hätte? Wenn ja, welche und 
wieso?
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Jens Gast #2934556
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Hallo,

wenn du keine harte Echtzeit brauchts gehts recht einfach. Du sendest 
deine Parameter als SDOs und wertest die Antworten aus deiner Geräte 
aus. Am Anfang am besten mit dem Pcan-View ein paar Nachrichten basteln 
und auswerten. Hier zwei Links zu Literatur, die mir geholfen haben:

http://www.microcontrol.net/download/appnotes/canopen_intro.pdf

Das hier ist ne Anleitung von einem Gerät die aber auch sehr praktisch 
ist:

http://www.microcontrol.net/download/manual/hb_mcan4ci_snap_v1r00_de.pdf

Grüße!

Jens
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BärBel Gast #2934561
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Was verstehst du unter "normales CAN"?

CAN ist erstmal die physikalische Schnittstelle, CANopen das Protokoll!

"normal" ist, dass eine PC-Karte entsprechende mit einer 
Entwicklungsumgebung Programmiert wird, z.B. mit CoDeSys, CoDeSys hat 
dann z.B. auch schon einen CANopen-Stack implementiert.

Im Endeffekt musst du das selbe machen wie wenn Du eine SPS hättest, 
dann wäre S7 Dein Werkzeug...
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canQuestioner Gast #2934581
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Ahh, danke für Antworten. Die helfen mir jetzt schonmal sehr weiter! Mal 
sehen was die freien CANopen-APIs so können.

Ich habe mal noch etwas rumgegooglet: Die Softing-CAN-Adapter bieten 
wohl auch eine (kostenfreie!) CANopen-API an [1]. Hat jemand damit 
Erfahrung? Damit kann ich doch jetzt genau das machen, was ich will: 
Also einfach den Motoren Befehle geben?

[1]: ftp://ftp.softing.com/pub/outgoing/can/CMA_Manual_V121.zip
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NurEinGast Gast #2934582
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Jens schrieb:
> Du sendest
> deine Parameter als SDOs und wertest die Antworten aus deiner Geräte
> aus. Am Anfang am besten mit dem Pcan-View ein paar Nachrichten basteln
> und auswerten. Hier zwei Links zu Literatur, die mir geholfen haben:

Nun - das mag vielleicht gehen. Vielleicht auch nicht.
Z.B.
Wenn die CanOpen Steuerung der Schrittmotorsteuerung aber ein 
NodeGuarding
sehen will - was eigentlich normal ist - dann wirst Du das Teil wohl 
nicht mit ein paar einfach geschickten SDO's in Operational bekommen.
......
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Heinz-Jürgen O. (Firma: emtas) #2937728
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BärBel schrieb:
> Was verstehst du unter "normales CAN"?
>
> CAN ist erstmal die physikalische Schnittstelle, CANopen das Protokoll!
>
Nach OSI ist CAN natülich mehr als nur die 'physikalische Schnittstelle'
und das ist natürlich gut so.

CAN nach ISO 11898 umfasst:

  Data Link layer  (die richtig gute Sache an CAN)
  Physical Signaling (PLS)
   • Bit Enoding / Decoding
   • Bit Timing
   • Synchronization

Und darunter noch
  Physical Medium Attachment (PMA)
   • Transceiver Characteristics
  Medium Dependent Interface (MDI)
   • Cable Connector

Und darüber, auf der DLL Schicht, da sitzt CANopen. Es wird auch als
'higher layer' Protokoll bezeichnet.

Auf
http://www.port.de/pages/shop/canopendm.php?lang=de
gibt es eine kostenlose Demo, mit der sich erste Schritte mit CANopen 
komfortabel erledigen lassen. Es werden einige CAN Interfaces 
unterstützt.
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