Hallo Leute, Ich habe mal eine Frage zum Regelkreis. Zum Hintergrund: ich bastle gerade an einem Quattrokopter, bin schon weit, aber jetzt auf ein Problem gestoßen. Kurz nach dem Abheben (so 2 bis 5 Sekunden) zieht er spontan in eine beliebige Richtung weg. So, als würde man ansteuern. Die Sollwerte sind aber alle auf null. Meine Frage ist jetzt, wie finde ich heraus, was die wirkliche Ursache dafür ist? Ich meine, es können abweichende Werte von den Sensoren (2 Achsen Beschleunigung und 2 mal Gyros) sein. Oder der Filter läuft aus irgend einem Grund aus dem Ruder oder aber der Regler. Oder der PD-Regler ist nicht schnell genug um auf größere Regelabweichungen zu reagieren. Obwohl – für den Moment, wenn alles gut läuft. findet er die Nulllage schnell und zuverlässig, wenn ausgelenkt. Würde mich auf ein paar Hinweise zur Eingrenzung des Fehlers freuen, da ich ein wenig im Dunklen stehe. Danke Carsten
Ich tippe auf aufintegration von Offsetfehler der Sensoren. Rausfinden indem du die Sensorwerte und die Eingangswerte des Reglers protokollierst.
Gast
#3004781
Reale Bauteile, reale Probleme :-) Genau darin unterscheiden sich Studium und Beruf... G**gle mal nach Drift, Rauschen, Offset, Temperaturabhängigkeit...
Hallo Udo, Hallo Denis, ich kann mir das nicht vorstellen, da diese Fehler ja auch im Stand auftreten müssten. Tut die aber nicht. Am Boden bleiben die Winkel und Stellgrößen alle im normalen/erlaubten/grünen Bereich. Die Winkel hinter dem Filter (Reglereingang) schwanken so um +-0,1 Grad. Zum Protokollieren: habe schon darüber nachgedacht. Bin mir aber nicht sicher, ob man da was sehen kann, Ich bekomme (bzw hole mir) aller 150 ms Daten vom Kopter. In der Zeit ist doch alles schon gelaufen?
Carsten M. schrieb: > ich kann mir das nicht vorstellen, da diese Fehler ja auch im Stand > auftreten müssten. Laufen im Stand auch die Rotoren? Hast du da sie gleichen Vibrationen wie in der Luft? Ansonsten könnte es noch sein daß dein Regler Mist regeln und bei der ersten Abweichung (nach 1-2sek.) Das Ding auf den Kopf regeln Mess die Werte vor und nach dem Filter und vor und nach dem Regler und zwar in derselben Abtastfreq. die dein Regler hat.
Gast
#3004900
Binde das Teil mal am Tisch fest und starte die Motoren um sicher zu gehen das die Propellemotoren nicht deine Messungen zu Nichte machen. Ingo
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