Gast
#3055630
Hi, ich arbeite gerade an einem Roboter, der nach dem Prinzip eines inversen Pendels aufgebaut ist und über einen PID-Regler gerade gehalten werden soll. Nicht zum draufstellen sondern der Roboter soll nur gerade stehen und als Weiterentwicklung fahren können. PID-Eingang ist der aktuelle Winkel, PID-Ausgang ist die PWM-Motorenleistung in Prozent. Ich habe schon einige Tage am Regler nach Faustformelverfahren herumprobiert, Ziegler-Nichols bringt mir leider bei einer Schwingperiode von 0.250s nur unbrauchbare I-Anteile. Aktuell bin ich bei P: 47, I: 5 und D: 0.03 Ich habe jedoch noch, egal wie ich die Parameter verändere, anscheinend noch eine periodische Schwingung drin. Die grüne Linie ist der aktuelle Winkel des Roboters, die blaue Linie die PWM-Motorleistung in Prozent und die rote Linie ist der interne I-Anteil des Reglers. Jeder Schritt in dem Diagramm entspricht 5ms, die verbleibende größere periodische Schwingung der grünen Linie hat also ungefähr auch eine Periode von ~0.250s. P-Anteil runter und I hoch hat leider auch nicht viel gebracht. In MATLAB habe ich alles schon recht gut simuliert und dort tritt das selbe Problem auf. Ich bin Informatiker und habe bis auf eine Vorlesung wo die ganze Theorie runtergebrochen wurde noch kaum Erfahrungen mit Regelungstechnik. Was hättet ihr für Vorschläge oder wie würdet ihr da dran gehen, um die Schwingung rauszubekommen? Der Roboter balanciert so schon ganz gut, fährt aber noch 10-20cm hin und her, was die im Diagramm zu erkennende Schwingung zu sein scheint. Beste Grüße