Gast
#3142261
Hallo zusammen, ich habe eine Frage. Und zwar möchte ich einen kleinen Roboter bauen, der selber vordefinierte Zielpunkte mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit anfahren kann. Der Roboter hat zwei angetriebene Räder und zwei Stützräder. In der Software habe ich nun die Zielpunkte mit den gewünschten Geschwindigkeiten als Array abgelegt. Mein Problem ist jetzt - wie muss ich den Motor für das linke bzw. das rechte Rad ansteuern, sodass ich die Zielpunkte erreiche? Ich stehe da irgendwie total auf dem Schlauch. An den Rädern sind Incremental Encoder dran, anhand derer ich die Position und den Winkel des Roboters berechne. Das habe ich bereits nachgemessen, und die berechnete Position stimmt auch ziemlich genau. Jetzt ist die Schwierigkeit eigentlich nur noch, die Geschwindigkeit für das linke und das rechte Rad zu berechnen, um einen gewünschten Zielpunkt anzufahren. Ich habe den hier beschriebenen Algorithmus http://www.dis.uniroma1.it/~labrob/pub/papers/Ramsete01.pdf bereits einmal getestet, er hat auch funktioniert, allerdings ist dort das Problem, dass die Geschwindigkeit sehr undefiniert ist, und wenn ich einen Punkt angebe, der weit entfernt ist, fährt der Roboter erst schnell, und dann immer langsamer. Das ist nicht brauchbar. Kennt ihr Alternativen?