Hi Leute, ich suche einen Linearmotor, der maximal 30mm Durchmesser hat (bei einer Gesamtlänge von maximal 60mm; unterhalb von 20mm Durchmesser darf er auch bis zu 120mm lang sein), ca. 200N Zugkraft liefert und dabei möglichst schnell ist. Er sollte sich darüber hinaus möglichst genau positionieren lassen. Gibt es sowas? Oder sind das gar utopische Specs? Danke! Viele Grüße, Hendrik
Schau doch mal bei http://www.linmot.com ob die was haben was passen könnte. Wenn du bei ähnlichen Anbietern auch nicht fündig wirst, dann musst wohl doch deine Specs überdenken müssen.
Die Kraft wirst du bei dem Bauraum nicht als echten Linearmotor bekommen. Aber vielleicht reicht ja auch ein Linearaktuator, also ein Motor mit integrierter Spindel? Das hängt davon ab, was "relativ schnell" und "relativ präzise" für dich bedeutet ;) Mit freundlichen Grüßen Thorsten Ostermann
Thorsten Ostermann schrieb: > Die Kraft wirst du bei dem Bauraum nicht als echten Linearmotor > bekommen. Aber vielleicht reicht ja auch ein Linearaktuator, also ein > Motor mit integrierter Spindel? Das hängt davon ab, was "relativ > schnell" und "relativ präzise" für dich bedeutet ;) > > Mit freundlichen Grüßen > Thorsten Ostermann Zur Erklärung: Es sollen Finger einer Roboterhand mittels Seilzug aktuiert werden. Das relevante Glied der Finger hat eine Länge von 70mm, der Hebelarm für den Seilzug eine Länge von 13mm. Somit ergibt sich für eine Winkelgenauigkeit von 1° eine Genauigkeit von 13mm * 1° = 13mm * PI/180 = 0.23mm im besten Fall, Seilzug parallel zum Fingerglied, Hebelarm senkrecht dazwischen. Ich verlege den Seilzug aber wohl abrollend mit zum Aktuator stationärem Momentanpol, sodass der Hebelarm immer 13mm beträgt, unabhängig von der Fingerstellung. Das macht die ganze Sache ein wenig einfacher. "Schnell" heißt, der Finger soll seinen kompletten Arbeitsraum von ca 135° in einer Sekunde durchfahren können. Das bedeutet bei einer Winkelgeschwindigkeit von 135°/sec also eine Bahngeschwindigkeit des Angriffspunktes des Seilzugs von 13mm * 135° = 13mm PI 135/180 = 30mm/sec, die der Seilzug und damit der Stellmotor erreichen können soll. Bezüglich der Berechnung der Seilzugkraft liegt als Spezifikation an, dass im Kraftangriffspunkt im zweiten Fingerglied eine Greifkraft von 20N erreicht werden soll. Diese Greifkraft ist vom Drehpunkt des Fingers ca. 105mm entfernt und wirkt im Worst Case natürlich senkrecht dazu, also über den vollen Hebelarm. Im unteren Fingergelenk herrscht also laut Spec schlimmstenfalls ein Moment von 20Nx105mm = 210mNm. Dieses Moment erzeugt über einen Hebelarm von 13mm ergibt etwa 161N Zugkraft im Seil. Die 200N sind mit einem gewissen Sicherheitsfaktor einfach mal angenommen. Es täte wohl auch etwas weniger Kraft.
Wenn du ohnehin mit einem Seilzug arbeitest, wäre es dann nicht günstiger, einen rotatorischen Antrieb mit Seilscheibe zu verwenden? Mit freundlichen Grüßen Thorsten Ostermann
Wäre es vielleicht in der Tat, ja. Ein Linearmotor war auch lediglich eine Idee von mir, weil ich dachte, man würde den schlanker und direkter hinbekommen als einen rotatorischen Antrieb mit extra Wickeleinrichtung. An den Linearmotor hätte man den Seilzug direkt anflanschen können, ohne erforderliche Umlenkverrenkungen, so er denn die notwendige Kraft hätte liefern können.
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