Roboter Gerade fahren mit Beschleunigungssensor überprüfen

philipp Gast #3233549
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Hallo,

ich würde bei meinem Roboter gerne detektieren, ob dieser geradeaus 
fährt oder nicht, bzw. ob dieser eine saubere Kurve fährt oder nicht.
Ist dazu ein Beschleunigungssensor geeignet, der die Beschleunigung in x 
und y Richtung misst?
Mein Grundgedanke dahinter sagt, wenn der Roboter in x Richtung fährt, 
dann sollte ja die Beschleunigung in y Richtung = 0 sein, wenn diese 
sich ändert, dann fährt er schräg.
Bei einer sauberen Kurve sollte der Beschleunigungswert in y Richtung 
konstant bleiben, und somit der Radius der Kurve gleich. (Natürlich 
alles bei konstanten Geschwindigkeiten)
Ist diese Überlegung soweit richtig oder habe ich vergessen etwas  zu 
beachten?
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B. S. #3233567
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Beschleunigungssensoren haben einen nicht vernachlässigbaren Offset und 
ein eher starkes Eigenrauschen. Beides kann man kompensieren, bzw. 
filtern. Zusätzlich beeinflussen Vibrationen und Schläge die Messwerte 
stark. Kleine Beschleunigungen sind fast nicht zuverlässig zu erkennen, 
weil diese im Grundrauschen untergehen.

Natürlich gibt es auch bessere Bausteine, kosten halt einfach mehr.
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B. S. #3233595
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Drehgeber mit Encoderscheiben ist auch nicht ganz einfach, aber sicher 
zuverlässiger. Wenn du dir daraus die Beschleunigung berechnest, wird 
diese auch verrauscht sein. Am besten ist es wohl, am linken und rechten 
Rad je einen Drehgeber zu montieren und aus der resultierenden 
Geschwindigkeitsdifferenz deine Kurve herzuleiten. Natürlich müssten die 
beiden Räder mechanisch unabhängig sein. Zusätzlich kannst du so auch 
noch durchdrehende oder blockierte Räder erkennen. Den 
Beschleunigungssensor kannst du ja noch zusätzlich verwenden.
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