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Fragen zu Magnometer Umrechnung
Gast
#3319508
Hallo, ich lese einen Magnetometer aus. Auflösung ist 16Bit. Measurementrange = +-1200µT Die Werte die ich auslese sehen in etwa so aus: X -576 Y -1012 Z -410 daraus möchte ich das heading berechnen. Ohne Tilt kompensation sollte es so aussehen: float heading = atan2( Y,X); heading = heading * 180.0 / M_PI; Wie müssen die ausgelesenen Werte umgerechnet werden, bevor diese mit atan2 berechnet werden können? Gruß Josef schrieb: > Wie müssen die ausgelesenen Werte umgerechnet werden, bevor diese mit > atan2 berechnet werden können? Gar nicht. atan2 normiert sich die selber auf einen Vektor der Einheitslänge. Wenn ich das aus deinen Rohwerten richtig schließe hast du die "Hard-Iron" noch nicht kompensiert hast und/oder keinene Offsetkorrektur gemacht. Das solltest du natürlich machen bevor du anfängst irgendwelche Winkel zu berechnen. Am einfachsten geht es so: 1. Min und Max einer jeden Achse erfassen (Magnetsensor in alle Richtungen drehen bis min und max einer jeden Achse sich nicht mehr ändert) 2. Offset_Achse = (mag_max_achse - mag_min_achse)/2+mag_min_achse (je nach Sensor kann es auch bereits im Chip integriert sein) Antwort schreiben |
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