Gast
#3329081
Hallo Leute Ich habe den Auftrag bekommen, einen Roboter zu bauen welcher farbige Gegenstände erkennen und einsammeln kann. Dazu werden Gegenstände mit den Farben Rot, Grün, Blau & Gelb auf einer vordefinierten Fläche verteilt. Der Roboter soll nun herausfinden von welcher Farbe die meisten Objekte vorhanden sind und diese dann einsammeln. Wenn zum Beispiel 3 Rote und jeweils 2 von den anderen Farben vorhanden sind soll er nur die roten Objekte einsammeln. Es besteht die Möglickeit den Roboter extern durch einen PC zu steuern. Die Steuerung kann sich aber auch direkt auf dem Roboter befinden. Mein erster Ansatz ist, dass der Roboter zu beginn ein Gesamtfoto der Objekte schiesst und an den Rechner sendet. Der Rechner soll dann auswerten welche Farbe im Bild dominiert und diese Farbe wird dann zurück an den Roboter gesendet. Mit dieser Information macht sich dann der Roboter auf den Weg und sammelt ein Objekt nach dem anderen ein. Mithilfe eines Farbsensors überprüft er, ob das Objekt die gewünschte Farbe hat oder nicht. Falls ja, deponiert er das Objekt an einem vordefinierten Ort, falls nicht, wirft er es aus dem Feld. Dies macht er so lange, bis er alle Objekte kontrolliert hat. Nun habe ich aber keinen Ansatz, wie ich auswerten kann, welche Farbe dominiert. Gibt es da eventuell schon fertige Programme, welche das bereits können? Andernfalls gibt es irgendwelche Algorithmen welche ich in Java oder C implementieren könnte, damit dies funktioniert? Und was haltet ihr von meinem Ansatz der Problemlösung? Weitere Möglichkeiten das Problem zu lösen wären, dass der Roboter zuerst alle Objekte einsammelt und nach Farbe sortiert. Nachdem alle eingesammelt sind kann er bestimmen von welcher Farbe am meisten objekte vorhanden sind und diese an einen vordefinierten Ort bringen. Bei dieser Variante wäre keine vorgängige Farbauswertung nötig. Weiter gäbe es die Möglichkeit wie bei meinem ersten Ansatz die dominierende Farbe durch eine Gesamtaufnahme mit dem Rechner zu ermitteln. Anschliessend hebt der Roboter dann gezielt nur Objekte mit dieser Farbe auf. Dies könnte zum Beispiel mit einer CUCam oder AVRCam realisiert werden. Da ich aber noch nie mit solchen Kameras gearbeitet habe, wird der Aufwand wohl zu gross sein. Hoffe auf Feedback von euch Gruss Stefan