Positionsregelung Verständigungsproblem

Student schrieb:
> Warum nein?
> del_pos = kv*(ist_wert-soll_wert).
>
> Wenn Kv >1 ist heißt es doch dass del_pos über soll_wert liegt und dass
> man unter Umständen über die Soll Position fährt? Oder?

Wie ist der Zusmmenhang zwischen del_pos und den beiden Werten?
Normalerweise sind die ja nicht physikalisch dasselbe.
Das eine ist zb der Öffnungswinkel einer Klappe und das andere ist der 
Strom den du in den Stellmotor steckst.

Ich denke der springende Punkt liegt darin, dass du einen P-Regler hast. 
Ein P-Regler hat eine bleibende Regelabweichung, die er nicht mehr 
ausregelt. Erst mit einem zusätzlichen I-Regler (also einem PI-Regler) 
hast du erstmals einen Regelkreis, der dann auch in der Lage ist einen 
vorgegebenen Sollwert tatsächlich zu erreichen.

Hallo "Student"
> Warum nein?
> del_pos = kv*(ist_wert-soll_wert).
>
> Wenn Kv >1 ist heißt es doch dass del_pos über soll_wert liegt und dass
> man unter Umständen über die Soll Position fährt? Oder?

Nein. Dein Variablenname ist verwirrend. Statt "del_pos" würde ich 
"Control_Out" oder "set_value_velocity" verwenden.

Schau dir einfach mal die Einheiten an. Du hast einen Positionsregler, 
also sind Soll- und Istwerte Positionen (Einheit m oder mm). Die Einheit 
vom Kv ist 1/s (im Werkzeugmaschinenbau rechnet man auch schonmal mit 
m/min/mm, weil da der Vorschub gerne in m/min angegeben wird). Dein 
Reglerausgang liefert eine Sollgeschwindigkeit, deswegen ist die Einheit 
m/s oder mm/s. Ggf. wird richtung Antrieb auch noch in Upm umgerechnet.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

Hallo Karl Heinz!

> Ich denke der springende Punkt liegt darin, dass du einen P-Regler hast.
> Ein P-Regler hat eine bleibende Regelabweichung, die er nicht mehr
> ausregelt. Erst mit einem zusätzlichen I-Regler (also einem PI-Regler)
> hast du erstmals einen Regelkreis, der dann auch in der Lage ist einen
> vorgegebenen Sollwert tatsächlich zu erreichen.

Nein, das macht normalerweise der I-Anteil des unterlagerten 
Geschwindigkeitsreglers.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

Genau. Erstmal braucht man nur Positionssollwerte.

Ohne Vorsteuerung wird aber die Abweichung während der Bewegung nie 
Null. Das ist in: Weck, "Werkzeugmaschinen" Band3, Kap. 3 oder 4 ganz 
gut erklärt. Der so genannte Schleppfehler ist abhängig von den 
Reglereinstellungen (je größer Kv, desto kleiner der Schleppfehler).

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann